Об'єкт і мета наукової роботи. Об'єктом дослідження є автономний безлюдний надводний апарат Оглядові класу, експериментальний зразок якого був побудований в ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет». Мета роботи коригування та модернізація математичної моделі створення апарату за результатами випробувань експериментального зразка. Матеріали та методи. Проведено статичні (в повітрі) і динамічні (в дослідному басейні) Випробування експериментального зразка апарату. Основні результати. Отримано фактичні значення складових навантаження мас апарату. Отримано фактичні значення опору апарату. Виявлено деякі проблеми з заливаемости носовій частині, хвилеутворенням і бризгообразованіем при швидкостях вище 1,5 м / с. Представлені результати застосування деяких рішень. Наведено рекомендації до обводам і компонуванні при розробці нових апаратів. Висновок. Представлена ​​оновлена ​​математична модель створення автономного безлюдного надводного апарату Оглядові класу.

Анотація наукової статті з будівництва та архітектури, автор наукової роботи - Овчинников Кирило Дмитрович, Франк Максим Олегович, Лавриненко Яким Володимирович


Correction of the mathematical model for creation of an autonomous inspection-class uninhabited surface vehicle by the results of constructionand testing of an experimental specimen

Object and purpose of research. The paper shows results of experiment studies of hydrographic unmanned surface vehicle of State Marine Technical University in St. Petersburg. The purpose of research is upgrading of design model. Materials and methods. Experimental studies include static air tests and dynamic tests in towing tank of unmanned surface vehicle. Main results. The static tests obtain weights table of unmanned surface vehicle. The dynamic tests show high green water in ship speeds upper than 1,5 m / s for vehicle used in design draft without trim. Three ways are tested to decrease the negative influence of green water. The recommendations to lines plan and general arrangement obtain. Conclusion. It shows the upgrading design model of hydrographic unmanned surface vehicle.


Область наук:
  • Будівництво та архітектура
  • Рік видавництва: 2020
    Журнал: Праці Криловського державного наукового центру
    Наукова стаття на тему 'КОРЕКТУВАННЯ МОДЕЛІ СТВОРЕННЯ автономного безлюдного надводних АПАРАТУ оглядових КЛАСУ ЗА РЕЗУЛЬТАТАМИ БУДІВЛІ І ВИПРОБУВАНЬ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ЗРАЗКА'

    Текст наукової роботи на тему «КОРЕКТУВАННЯ МОДЕЛІ СТВОРЕННЯ автономного безлюдного надводних АПАРАТУ оглядових КЛАСУ ЗА РЕЗУЛЬТАТАМИ БУДІВЛІ І ВИПРОБУВАНЬ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ЗРАЗКА»

    ?СЕКЦІЯ E

    Б01: 10.24937 / 2542-2324-2020-1-8-1-115-121 УДК 629.5.022

    К.Д. Овчинников, М.О. Франк, А.В. Лавриненко

    Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет, Росія

    КОРЕКТУВАННЯ МОДЕЛІ СТВОРЕННЯ автономного безлюдного надводних АПАРАТУ оглядових КЛАСУ ЗА РЕЗУЛЬТАТАМИ БУДІВЛІ І ВИПРОБУВАНЬ ЕКСПЕРИМЕНТАЛЬНОГО ЗРАЗКА

    Об'єкт і мета наукової роботи. Об'єктом дослідження є автономний безлюдний надводний апарат оглядових класу, експериментальний зразок якого був побудований в ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет». Мета роботи - коригування і модернізація математичної моделі створення апарату за результатами випробувань експериментального зразка.

    Матеріали та методи. Проведено статичні (в повітрі) і динамічні (в дослідному басейні) випробування експериментального зразка апарату.

    Основні результати. Отримано фактичні значення складових навантаження мас апарату. Отримано фактичні значення опору апарату. Виявлено деякі проблеми з заливаемости носовій частині, хвилеутворенням і бризгообразованіем при швидкостях вище 1,5 м / с. Представлені результати застосування деяких рішень. Наведено рекомендації до обводам і компонуванні при розробці нових апаратів. Висновок. Представлена ​​оновлена ​​математична модель створення автономного безлюдного надводного апарату оглядових класу.

    Ключові слова: автономний безлюдний надводний апарат, опитовий басейн, чисельне моделювання. Автори заявляють про відсутність можливих конфліктів інтересів.

    SECTION E

    DOI: 10.24937 / 2542-2324-2020-1-S-I-115-121 UDC 629.5.022

    K. Ovchinnikov, M. Frank, A. Lavrinenko

    St. Petersburg State Marine Technical University, Russia

    CORRECTION OF THE MATHEMATICAL MODEL

    FOR CREATION OF AN AUTONOMOUS INSPECTION-CLASS

    UNINHABITED SURFACE VEHICLE BY THE RESULTS

    OF CONSTRUCTION AND TESTING OF AN EXPERIMENTAL

    SPECIMEN

    Object and purpose of research. The paper shows results of experiment studies of hydrographic unmanned surface vehicle of State Marine Technical University in St. Petersburg. The purpose of research is upgrading of design model. Materials and methods. Experimental studies include static air tests and dynamic tests in towing tank of unmanned surface vehicle.

    Main results. The static tests obtain weights table of unmanned surface vehicle. The dynamic tests show high green water in ship speeds upper than 1,5 m / s for vehicle used in design draft without trim. Three ways are tested to decrease the negative influence of green water. The recommendations to lines plan and general arrangement obtain.

    Для цитування: Овчинников К.Д., Франк М.О., Лавриненко А.В. Коригування математичної моделі створення автономного безлюдного надводного апарату оглядових класу за результатами споруди і випробувань експериментального зразка. Праці Криловського державного наукового центру. 2020; Спеціальний випуск 1: 115-121. For citations: Ovchinnikov K., Frank M., Lavrinenko A. Correction of the mathematical model for creation of an autonomous inspection-class uninhabited surface vehicle by the results of construction and testing of an experimental specimen. Transactions of the Krylov State Research Centre. 2020; Special Edition 1: 115-121 (in Russian).

    Conclusion. It shows the upgrading design model of hydrographie unmanned surface vehicle. Keywords: unmanned surface vehicle, towing tank, numerical simulation.

    Authors declare lack of the possible conflicts of interests.

    Вступ

    ?п ^ о ^ сйоп

    В рамках реалізації внутрішньої науково-дослідницької роботи ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет» (СПбГМТУ), який відомий своїми розробками в галузі підводної [1-4], надводної [5] і комбінованої (надводної-підводного) робототехніки [6 ], був розроблений і побудований експериментальний зразок автономного безлюдного надводного апарату оглядових класу (АННА) [7, 8]. Апарат оглядових класу (по вітчизняній класифікації - безекіпажних катер) - малогабаритне судно, призначене для автономного вимірювання глибин при виконанні зйомки рельєфу на внутрішніх водоймах мав-ководних ділянках шельфу за допомогою встановленого на ньому ехолота.

    АННА створювався як платформа під корисне навантаження. Це означає, що крім ехолота для вимірювання глибин на ньому можуть бути встановлені інші пристрої, значно розширюють поле діяльності апарату. Наприклад, можуть бути встановлені ехолоти для виконання пошукових операцій, або підводний акустичний модем для зв'язку підводних об'єктів з надводними [9, 10].

    Побудований експериментальний зразок (рис. 1) має такі основні характеристики:

    | Конструктивна схема - катамаран;

    | Довжина х ширина х висота борта одного корпусу

    = 1,40x0,2x0,16 м;

    | Ширина габаритна Б = 1 м;

    | Водотоннажність В = 42 кг;

    | Маса / об'єм корисного навантаження - 10 кг / 20 л;

    | Движительно-рульової комплекс (ДРК) - два полнопогружних електродвіжітеля BlueRobotics T200 [11] сумарною номінальною потужністю ~ 780 Вт;

    | Акумуляторний блок - дві автономні Li-ion акумуляторні збірки (АКБ) з базовими елементами типорозміру 18650, напругою 14,8 В, ємністю 31,2 А-ч кожна.

    У даній роботі представлені результати статичних і динамічних випробувань побудованого експериментального зразка АННА, аналіз отриманих результатів і порівняння з передбачуваними в процесі проектування характеристиками. За результатами проведених операцій сформована повноцінна математична модель створення АННА оглядових класу, що включає в себе уточнений алгоритм розрахунку головних розміреним, водотоннажності і навантаження мас, рекомендації з вибору форми корпусу і загального розташування, результати застосування різних програмних продуктів для оцінки ходових якостей.

    проектування апарату

    USV design process

    При розробці апарату використовувався алгоритм, представлений в [7] і складається з п'яти етапів:

    1. Вибір головних розміреним і водотоннажності за статистичними залежностями, виходячи від заданої маси корисного навантаження і автономності.

    2. Розрахунок навантаження мас, уточнення водотоннажності, вибір деякого діапазону головних розміреним, що забезпечують розрахункове водотоннажність.

    3. Прямий розрахунок маси корпусу розглянутих компонувань.

    4. Розрахунок значення повного опору розглянутих компонувань, уточнення необхідної потужності елементів ДРК і енергоємності АКБ.

    5. Прийняття рішення про вибір оптимального варіанту.

    На четвертому етапі розробки АННА велику увагу було приділено розрахунку значення повного опору апарату і вибору принципової форми корпусу [8], тому що згідно з технічним завданням максимальна швидкість ходу повинна досягнень-

    Мал. 1. АННА оглядових класу СПбГМТУ Fig. 1. Hydrographie USV of SMTU in St. Petersburg

    гать значення 3 м / с для можливості роботи на річках в умовах течії. При розрахунках використовувалися два обчислювальні комплекси: Michlet (повний опір визначається з використанням модифікованого інтеграла Мітчелла) [12-14] і OpenFOAM (вільно розповсюджуваний програмний комплекс обчислювальної гідродинаміки (англ. CFD - computational fluid dynamics) соткритим кодом) [15].

    Рішення проектної задачі з використанням представленого алгоритму не вимагає великих трудовитрат. Однак за отриманими в ході статичних і динамічних випробувань даними повинна бути проведена коригування поданого алгоритму для формування повноцінної математичної моделі створення АННА з відповідним збільшенням точності розрахунків.

    Статичні випробування апарату

    Static tests of USV

    За результатами побудови АННА були проведені статичні випробування, які дозволили скласти фактичну таблицю навантаження мас [16, 17]. Дані про навантаження мас, отримані при проектуванні апарату і за результатами його споруди, представлені в таблиці. Згідно таблиці розрахункове значення повної водотоннажності вище значення побудованого корпусу, що може говорити про задовільні результати використання

    проектного алгоритму. Однак при більш детальному аналізі видно, що результат є сприятливим збігом обставин, при якому деякі маси зменшилися, а деякі - збільшилися.

    Найбільш серйозні зміни стосуються маси АКБ (причому в меншу сторону). Згідно з отриманими в результаті проектування даними, значна частина потужності витрачається на рух апарату. При виконанні проектних розрахунків на самих ранніх стадіях передбачалося використовувати повну потужність ДРК для досягнення максимальної швидкості 3 м / с, заданої в технічному завданні, у всьому часовому діапазоні автономності. При подальшому проектуванні був розроблений сценарій експлуатації апарату, згідно з яким середня експлуатаційна швидкість апарату складає 1,5 м / с. У зв'язку з цим, схема використання електроенергії зазнала серйозних змін зі значним зменшенням необхідної ємності АКБ.

    Дані, представлені в таблиці, дозволяють внести зміни в алгоритм проектування АННА з метою збільшення точності розрахунків.

    Динамічні випробування апарату

    Dynamic tests of USV

    Розміри апарату дозволили провести повнорозмірні випробування в дослідному басейні кафедри теорії корабля СПбГМТУ, що має наступні

    Таблиця 1. Таблиця навантаження мас АННА Table 1. Weights table of USV

    № Найменування Маса розрахункова, кг Маса фактична, кг Різниця, кг

    1 водоизмещающих корпусу (2 шт.) 15,20 12,60 -2,60

    2 З'єднувальний міст - 2,20 +2,20

    3 Надводний корпус - 7,70 +7,70

    4 Запас водотоннажності 4,00 - -4,00

    Водотоннажність порожньому 19,20 22,50 +3,30

    5 Акумулятор 13,70 5,70 -8,00

    6 рушійні-рульової комплекс 0,90 1,20 +0,30

    7 Навігаційні прилади - 1,10 +1,10

    8 Система управління 0,50 1,50 +1,00

    9 Корисне навантаження 10,00 10,00 -

    Повна водотоннажність 44,50 42,00 -2,50

    Мал. 2. Обтікання і волнообразованіе апарату при випробуваннях в дослідному басейні

    Fig. 2. Flow around and wave making of USV during tests in towing tank

    Rt, N-------

    50

    40 30 20 10 0

    0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 v, м / с Рівний кіль-а- З волноотбойніком | З дифферентом

    Мал. 3. Криві опору апарату

    при різних варіантах посадки і компонування

    Fig. 3. USV resistance curves for different drafts and arrangement

    Rt, n |

    50 1

    40 30 20 10 0

    0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 v, м / с Рівний кіль (експ) І-л Мітчелла -|- СFD-повів. надвоє. борт

    характеристики: довжина по дзеркалу води - 35,7 м; ширина котловану - 5,5 м; найбільша глибина води - 2,5 м [18].

    При посадці по розрахункову осадку на рівний кіль була виявлена ​​висока заливаемости носовій частині при швидкостях ходу вище 1,5 м / с (рис. 2). Підвищена заливаемости не тільки ускладнює експлуатацію апарату, а й негативно впливає на значення повного опору. Для зменшення негативних наслідків заливаемости носовій частині були запропоновані три варіанти: посадка апарату з дифферентом, установка носового палубного волноотбойніка і збільшення висоти надводного борту в носовій частині. Перші два варіанти були досліджені експериментально, останній - тільки розрахунково.

    Результати експериментального дослідження різних варіантів посадки і компонування апарату представлені на рис. 3. Результати експериментального дослідження при посадці на рівний кіль, розрахунку за допомогою модифікованого інтеграла Мітчелла і розрахунку за допомогою OpenFOAM корпусу зі збільшеним надводним бортом в носовій частині представлені на рис. 4.

    За результатами динамічних випробувань голого корпусу АННА в дослідному басейні зроблені наступні висновки:

    | На побудованому експериментальному зразку висота надводного борту в носовій частині занижена;

    | З урахуванням заливаемости носовій частині і хвилеутворення слід збільшити висоту з'єднувального мосту і змінити систему його кріплення до водоизмещающих корпусам;

    | При подальших дослідженнях необхідно приділити особливу увагу процесу обтікання водоизмещающих корпусів, заливаемости, бризгообразованію і Хвилеутворення.

    Оновлення математичної моделі створення АННА

    The upgrading of USV design model

    Отримані в ході статичних і динамічних випробувань дані дозволяють відкоригувати математичну модель створення АННА. Алгоритм математичної моделі представлений на рис. 5.

    Оновлена ​​математична модель складається з введення вхідних даних і трьох наближень: 1. У першому наближенні визначаються головні розміри апарату, розраховуються складові навантаження мас, виконується пошук сов-

    Мал. 4. Криві опору апарату, отримані за допомогою різних обчислювальних комплексів

    Fig. 4. USV resistance curves obtained by experiment and different software

    з

    початок

    Введення вхідних даних

    Введення даних ТЗ Маса корисного навантаження Обсяг корисного навантаження Максимальна швидкість ходу Автономність

    I -

    Введення змінних параметрів Довжина, відносини L / B і H / T Коефіцієнт загальної повноти Поперечний кліренс

    перше наближення

    Розрахунок геометричних параметрів апарату Корпуси, з'єднувальний міст і надводний корпус

    ?=

    Розрахунок водотоннажності порожньому Маса корпусів, з'єднувального мосту і надводного корпусу

    Розрахунок маси АКБ Залежно від автономності та встановленого рушія

    Розрахунок повної водотоннажності З урахуванням мас рушіїв,

    апаратури, корисної _нагрузкі і ЗВ_

    Рішення ур-й плавучості і навантаження мас

    друге наближення

    Вибір компонування і обводів Розташування основних

    елементів, кріплення з'єднувального мосту

    Розрахунок опору Інтеграл Мітчелла і СFD, твердження рушійні установки

    третє наближення

    Уточнення навантаження мас I

    затвердження проекту

    з

    кінець

    j

    Мал. 5. Алгоритм математичної моделі створення АННА Fig. 5. The USV design model algorithm

    місцевого рішення рівнянь плавучості і навантаження мас.

    2. У другому наближенні виконується вибір обводів і компонування апарату з урахуванням результатів динамічних випробувань, розраховується повне опір судна, затверджується рушійні установка.

    3. У третьому наближенні коригуються навантаження мас і осаду апарату, затверджується проект для подальшого опрацювання. Представлений алгоритм пройшов валідацію

    шляхом введення вхідних даних вже побудованого апарату. Результати показали незначні відмінності в значеннях водотоннажності порожньому і повного водотоннажності, що говорить про адекватність запропонованої моделі.

    висновок

    Conclusion

    У представленій роботі отримані наступні результати:

    1. Порівняння фактичного навантаження мас зі значеннями, отриманими при розрахунках за алгоритмом проектування, представленому

    в [7], показали необхідність коригування розробленої математичної моделі створення АННА.

    2. Згідно з результатами динамічних випробувань в дослідному басейні побудований експериментальний зразок має деякі проблеми з заливаемости носовій частині, хвилеутворенням і бризгообразованіем. Представлені результати застосування деяких рішень. Наведено деякі рекомендації до обводам і компонуванні при розробці нових зразків АННА.

    3. Представлена ​​оновлена ​​математична модель розробки АННА.

    бібліографічний список

    1. Розробка автономних незаселених підводних апаратів класу мікро з функцією групового управління / Занин В.Ю. [И др.] // Известия ПФУ. Тематичний випуск. Перспективні системи і завдання управління. 2017. № 1 (186). С. 55-74.

    2. Підводні глайдери: вчора, сьогодні, завтра. Частина 1 / Кожем'якін І.В. [И др.] // Морський вісник. 2013. № 1 (45). С. 113-117.

    3. Підводні глайдери: вчора, сьогодні, завтра. Частина 2 / Ко-жемякін І.В. [И др.] // Морський вісник. № 2 (46). 2013. С. 98-101.

    4. Кожем'якін І.В, Різдвяний К.В., Рижов В.А. Питання гідродинамічного проектування підводних глайдеров нового покоління. Морські інтелектуальні технології. 2014. № 2 (24). Т. 2. С. 45-51.

    5. Перспективні платформи морської робототех-нічної системи і деякі варіанти їх застосування / Кожем'якін І.В. [И др.] // Известия ПФУ. Перспективні системи і завдання управління. 2016. № 1 (174). С. 59-77.

    6. The Conceptual Shape Of The Robotic Underwater - Surface Vehicle Of The Increased Autonomy With Changeable Geometry Of The Hull For The System Of Robotized Underwater Seismic Exploration In Subglacial Water Areas / V.S. Taradonov [et al.] // Extreme Robotics: Proceedings of the International Scientific and Technological Conference. St. Petersburg: Gangut, 2019. P. 241-247.

    7. Визначення головних розміреним автономного безлюдного надводного апарату на ранніх стадіях проектування / Франк М.О. [И др.] // Морські інтелектуальні технології. 2019. № 2 (44). Т. 1. С. 55-60.

    8. Вибір форми корпусу автономного безлюдного надводного апарату за допомогою сучасних засобів обчислювальної гідродинаміки / Лавриненко А.В. [И др.] // Морські інтелектуальні технології. 2018. № 4 (42). Т. 1. С. 71-75.

    9. Розробка автономних незаселених підводних глайдеров / Кожем'якін І.В. [И др.] // Известия ПФУ. Тематичний випуск, Перспективні системи і завдання управління. 2013. № 3 (140). С. 31-39.

    10. Sonobot. Configuration options [Електрон. ресурс] // EvoLogics: сайт. URL: https://evologics.de/sonobot-configuration-options (дата звернення: 01.12.2019).

    11. Blue Robotics [Електрон. ресурс]. URL: https://bluerobotics.com/ (дата звернення: 01.12.2019).

    12. Tuck E.O. Wave Resistance of Thin Ships and Catamarans [Electronic resource]: reprint of internal report T8701 / University of Adelaide, Applied Mathematics Department. Adelaide, 1997. P. 1-15. URL: http://www.maths.adelaide.edu.au/yvonne.stokes/Tuck7p dfiles / t8701 .pdf (accessed: 29.01.2020).

    13. Tuck E., Lazauskas L. Drag on a Ship and Michell's Integral [Electronic resource] // Proceedings of the XXII International Congress of Theoretical and Applied Mechanics (ICTAM 2008). Adelaide, 2008. 2 p. URL: http://www.maths.adelaide.edu.au/yvonne.stokes/Tuck/p dfiles / laz_tuc_ictam.pdf (accessed: 29.01.2020).

    14. Michlet User's Manual: Vers. 9.33 / Cyberiad. [Adelaide], 2015. 36 p.

    15. OpenFOAM [Електрон. ресурс]. URL: https: // openfoam.org/ (дата використання: 01.12.2019).

    16. Гайковіч А.І. Теорія проектування водоізмеща-чих кораблів і суден. У 2 т. Т. 1. Опис системи «Корабель». СПб .: Морінтех, 2014. 822 с.

    17. Гайковіч А.І. Теорія проектування водоізмеща-чих кораблів і суден. У 2 т. Т. 2. Аналіз і синтез системи «Корабель». СПб .: Морінтех, 2014. 874 с.

    18. Борисов Р.В., Семенова В.Ю. Качка корабля. СПб .: СПбГМТУ, 2015. 92 c.

    References

    1. Zanin V. et al. Development of Autonomous Micro-class Uninhabited Surface Vehicles with a Group Control Function // Proceedings of the Southern Federal University. Special Issue. Promising Systems and Control Problems. 2017. No. 1 (186). P. 55-74 (in Russian).

    2. Kozhemyakin I. et al. Underwater Gliders: Yesterday, Today, Tomorrow. Part 1. // Morskoy Vestnik. 2013. No. 1 (45). P. 113-117 (in Russian).

    3. Kozhemyakin I. et al. Underwater Gliders: Yesterday, Today, Tomorrow. Part 2. // Morskoy Vestnik. 2013. No. 2 (46). P. 98-101 (in Russian).

    4. Kozhemyakin I., Rozhdestvensky K., Ryzhov V. Hydro-dynamic Design of Underwater Gliders of New Generation. // Marine Intellectual Technologies. 2014. No. 2 (24). Vol. 2. P. 45-51 (in Russian).

    5. Kozhemyakin I. et al. Promising Platforms of Marine Robotics Systems and Some Options of Their Application // Proceedings of the Southern Federal University. Special Issue. Promising Systems and Control Problems. 2016. No. 1 (174). P. 59-77 (in Russian).

    6. The Conceptual Shape of the Robotic Underwater - Surface Vehicle of the Increased Autonomy with Changeable Geometry of the Hull for the System of Robotized Underwater Seismic Exploration in Subglacial Water Areas / V.S. Taradonov [et al.] // Extreme Robotics: Proceedings of the International Scientific and Technological Conference. St. Petersburg: Gangut, 2019. pp. 241-247.

    7. Frank M. et al. Definition of the Main Dimensions of an Autonomous Uninhabited Surface Vehicle at the Initial Design Stages // Marine Intellectual Technologies. 2019. No. 2 (44). vol. 1. P. 55-60 (in Russian).

    8. Lavrinenko A. et al. Shape Selection for an Autonomous Uninhabited Surface Vehicle Using State-of-the-art Instruments of Computational Fluid Dynamics. // Marine Intellectual Technologies. 2018. No. 4 (42). vol. 1. P. 7175 (in Russian).

    9. Kozhemyakin I. et al. Development of Autonomous Uninhabited Surface Gliders // Proceedings of the Southern Federal University. Special Issue. Promising Systems and Control Problems. 2013. No. 3 (140). P. 31-39 (in Russian).

    10. Sonobot. Configuration options [Electronic resource] // EvoLogics: сайт. URL: https://evologics.de/sonobot-configuration-options (accessed: 01.12.2019).

    11. Blue Robotics [Electronic resource]. URL: https: // bluerobotics.com/ (accessed: 01.12.2019).

    12. Tuck E.O. Wave Resistance of Thin Ships and Catamarans [Electronic resource]: reprint of internal report T8701 / University of Adelaide, Applied Mathematics Department. Adelaide, 1997. P. 1-15. URL: http://www.maths.adelaide.edu.au/yvonne.stokes/Tuck/p dfiles / t8701 .pdf (accessed: 29.01.2020).

    13. Tuck E., Lazauskas L. Drag on a Ship and Michell's Integral [Electronic resource] // Proceedings of the XXII International Congress of Theoretical and Applied Mechanics (ICTAM 2008). Adelaide, 2008. 2 p. URL: http://www.maths.adelaide.edu.au/yvonne.stokes/Tuck/p dfiles / laz_tuc_ictam.pdf (accessed: 29.01.2020).

    14. Michlet User's Manual: Vers. 9.33 / Cyberiad. [Adelaide], 2015. 36 p.

    15. OpenFOAM [Electronic resource]. URL: https: // openfoam.org/ (accessed: 01.12.2019).

    16. Gaikovich A. Displacement Ships and Vessels Design Theory. In two volumes. Vol.1 Description of the Ship System. St. Petersburg: Morintech, 2014. 822 p. (In Russian).

    17. Gaikovich A. Displacement Ship and Vessel Design Theory. In two volumes. Vol.2. Analysis and Synthesis of the Ship System. St. Petersburg: Morintech, 2014. 874

    p. (In Russian).

    18. Borisov R., Semenova V. Ship Motion. St.Petersburg: SMTU, 2015. 92 p. (In Russian).

    Відомості про авторів

    Овчинников Кирило Дмитрович, к.т.н., старший викладач ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет». Адреса: 190121, Росія, Санкт-Петербург, вул. Лоцманська, 10. Тел .: +7 (950) 007-99-48. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.. Франк Максим Олегович, аспірант ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет». Адреса: 190121, Росія, Санкт-Петербург, вул. Лоцманська, 10. Тел .: +7 (981) 861-24-10. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її..

    Лавриненко Яким Володимирович, аспірант ФГБОУ ВО «Санкт-Петербурзький державний морський технічний університет». Адреса: 190121, Росія, Санкт-Петербург, вул. Лоцманська, 10. Тел .: +7 (981) 877-06-74. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її..

    About the authors

    Ovchinnikov Kirill D., Cand. Sci. (Eng.) Senior Teacher, St. Petersburg State Marine Technical University. Address: 10, Lotsmanskaya st., St. Petersburg, Russia, post code 190121. Tel .: +7 (950) 007-99-48. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її..

    FrankMaxim O., Post-Graduate, St.Petersburg State Marine Technical University. Address: 10, Lotsmanskaya st., St. Petersburg, Russia, post code 190121. Tel .: +7 (981) 861-24-10. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.. Lavrinenko Akim V., Post-Graduate, St. Petersburg State Marine Technical University. Address: 10, Lotsmanskaya st., St. Petersburg, Russia, post code 190121. Tel .: +7 (981) 877-06-74. E-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її..

    Надійшла / Received: 13.01.20 Прийнята до друку / Accepted: 06.02.20 © Колектив авторів, 2020


    Ключові слова: UNMANNED SURFACE VEHICLE / TOWING TANK / NUMERICAL SIMULATION / АВТОНОМНИЙ безлюдному НАДВОДНИЙ АПАРАТ / дослідному басейні / ЧИСЕЛЬНЕ МОДЕЛЮВАННЯ

    Завантажити оригінал статті:

    Завантажити