Розглянуто історичні передумови створення попередників роботизованих установок пожежогасіння (РУП) установок самонаведення на вогнище пожежі. Представлені відомості щодо успішного застосування мобільних роботів у військовій справі, поліції, пожежної охорони, безпілотної авіації, промисловості, на транспорті, в будівництві, сільському господарстві, соціальній сфері, для полегшення умов життєдіяльності людини, при проведенні наукових досліджень. Показані принципові відмінності стаціонарних РУП від мобільних пожежних роботів. Вказані практичні причини, що перешкоджають широкому застосуванню РУП в кінці минулого століття. Наведено короткі відомості про використання пожежних роботизованих стволів (ПРС) для ліквідації аварії на Чорнобильській АЕС. Виконано аналіз результатів експериментальних і теоретичних досліджень балістики стоячих і скануючих струменів. Описано основні проблеми, що виникають в процесі проектування РУП, до складу яких входять ПРС. Показано стан пожежної робототехніки за кордоном. Відзначено лідируючі позиції Росії у створенні і виробництві ПРС, в розробці нормативної бази стосовно РУП. Сформульовано основні терміни та визначення в галузі навігації ПРС і подачі ОТВ на вогнище пожежі. Виконано аналіз основних положень нормативних документів з проектування та випробування РУП. Представлені результати порівняльних натурних випробувань вітчизняної РУП і зарубіжних спринклерних традиційних АУП і АУП ТРВ виробництва Датської компанії COWI A / S. Досліджено варіанти алгоритму функціонування по виявленню пожежі та навігації стовбура ПРС на вогнище пожежі з урахуванням похибок наведення і позиціонування. Розглянуто різні варіанти реалізації принципу дії сучасних РУП.

Анотація наукової статті з енергетики та раціонального природокористування, автор наукової роботи - Мешман Л.М., Билінкін В.А., Горбань Ю.І., Горбань М.Ю., Фокічева К.Ю.


Actual problems of navigation to the fire robotic trunks in robotic fire extinguishing system. Part 1. Вackground to the establishment of RFS and specific characteristics of the fire fighting RFM

Describes the historical background of the creation of the predecessors of robotic fire-extinguishing system (RFS) plants homing to the fire. The information on the successful use of mobile robots in the military, police, fire protection, unmanned aircraft, industry, transport, construction, agriculture, social sphere, for the investment of human life conditions, during scientific research is presented. Shown fundamental differences between stationary RFS firefighters from mobile robots. The practical reasons preventing the implementation of the widespread use of RFS at the end of the last century are indicated. Brief information on the use of robotic fire monitor (RFM) for liquidation of the accident at the Chernobyl NPP is given. The analysis of the results of experimental and theoretical studies of the point of standing and scanning jets is carried out. Described the main problems encountered in the design process of RFS, which include RFM. It's shown the status of fire robots technology abroad. Russia's positions in the creation and production of RFM, in the development of the regulatory framework in relation to RFS have been noted. The basic terms and definitions on navigation and parameters of fire extinguishing agent supply are formulated. The analysis of the main provisions of normative documents on the design and testing of RFS is carried out. Comparative full-scale tests of domestic RFS and foreign sprinkler automatic fire extinguishing system are presented, made by the Denmark company COWI A / S. Investigated variants of the algorithm of functioning of the detection and navigation of the trunk of RFM to the fire with respect to the error of aiming and positioning. Different variants of implementation of the principle of operation of modern RFS are considered.


Область наук:
  • Енергетика і раціональне природокористування
  • Рік видавництва: 2019
    Журнал: пожежовибухобезпеку

    Наукова стаття на тему 'АКТУАЛЬНІ ПРОБЛЕМИ НАВІГАЦІЇ НА ОСЕРЕДОК ПОЖЕЖІ ПОЖЕЖНИХ роботизована СТВОЛОВ У роботизованих УСТАНОВКАХ пожежогасіння. ЧАСТИНА 1. ПЕРЕДУМОВИ СТВОРЕННЯ РУП І СПЕЦИФІЧНІ ОСОБЛИВОСТІ ГАСІННЯ ПОЖЕЖ ПРС '

    Текст наукової роботи на тему «АКТУАЛЬНІ ПРОБЛЕМИ НАВІГАЦІЇ НА ОСЕРЕДОК ПОЖЕЖІ ПОЖЕЖНИХ роботизована СТВОЛОВ У роботизованих УСТАНОВКАХ пожежогасіння. ЧАСТИНА 1. ПЕРЕДУМОВИ СТВОРЕННЯ РУП І СПЕЦИФІЧНІ ОСОБЛИВОСТІ ГАСІННЯ ПОЖЕЖ ПРС »

    ?https://doi.org/10.18322/PVB.2019.28.03.70-88 УДК 614.842.6

    Актуальні проблеми навігації на вогнище пожежі пожежних роботизованих стволів в роботизованих установках пожежогасіння. Частина 1. Передумови створення РУП і специфічні особливості гасіння пожеж ПРС

    ©

    Л. М. Мешман 1, В. А. Билінкін1, Ю. І. Горбань

    М. Ю. Горбань2, К. Ю. Фокічева2

    1 Всеросійський науково-дослідний інститут протипожежної оборони МНС Росії (Росія, 143903, г. Балашиха Московської обл., Мкр. ВНІЇПО, 12)

    2 ТОВ "Інженерний центр пожежної робототехніки" ЕФЕР "(Росія, 185031, Республіка Карелія, м Петрозаводськ, вул. Заводська, 4)

    РЕЗЮМЕ

    Розглянуто історичні передумови створення попередників роботизованих установок пожежогасіння (РУП) - установок самонаведення на вогнище пожежі. Представлені відомості щодо успішного застосування мобільних роботів у військовій справі, поліції, пожежної охорони, безпілотної авіації, промисловості, на транспорті, в будівництві, сільському господарстві, соціальній сфері, для полегшення умов життєдіяльності людини, при проведенні наукових досліджень. Показані принципові відмінності стаціонарних РУП від мобільних пожежних роботів. Вказані практичні причини, що перешкоджають широкому застосуванню РУП в кінці минулого століття. Наведено короткі відомості про використання пожежних роботизованих стволів (ПРС) для ліквідації аварії на Чорнобильській АЕС. Виконано аналіз результатів експериментальних і теоретичних досліджень балістики стоячих і скануючих струменів. Описано основні проблеми, що виникають в процесі проектування РУП, до складу яких входять ПРС. Показано стан пожежної робототехніки за кордоном. Відзначено лідируючі позиції Росії у створенні і виробництві ПРС, в розробці нормативної бази стосовно РУП. Сформульовано основні терміни та визначення в галузі навігації ПРС і подачі ОТВ на вогнище пожежі. Виконано аналіз основних положень нормативних документів з проектування та випробування РУП. Представлені результати порівняльних натурних випробувань вітчизняної РУП і зарубіжних спринклерних традиційних АУП і АУП ТРВ виробництва Датської компанії COWIA / S. Досліджено варіанти алгоритму функціонування по виявленню пожежі та навігації стовбура ПРС на вогнище пожежі з урахуванням похибок наведення і позиціонування. Розглянуто різні варіанти реалізації принципу дії сучасних РУП.

    Ключові слова: статичні (стоячі) струменя; вібруючі струменя; осцилюючі (скануючі) струменя; компактні струменя; розпилений потік; фронтальні струменя; навісні струменя; сповіщувач наведення; кутові координати; площа зрошення.

    Для цитування: Мешман Л. М., Билінкін В. А., Горбань Ю. І., Горбань М. Ю., Фокічева К. Ю. Актуальні проблеми навігації на вогнище пожежі пожежних роботизованих стволів в роботизованих установках пожежогасіння. Частина 1. Передумови створення РУП і специфічні особливості гасіння пожеж ПРС // Пожаровибухонебезпечність / Fire and Explosion Safety. - 2019. - Т. 28, № 3. - С. 70-88. DOI: 10.18322 / PVB.2019.28.03.70-88.

    І Горбань Юрій Іванович, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    Actual problems of navigation to the fire robotic trunks in robotic fire extinguishing system. Part 1. Background to the establishment of RFS and specific characteristics of the fire fighting RFM

    © i m пл__i ____ 1 j: _л v ...:., I p ", u-2k

    Leonid M. Meshman Vladimir A. Bylinkin1, Yuriy I. Gorban

    Mikhail Yu. Gorban2, Kristina Yu. Fokicheva2

    1 All-Russian Research Institute for Fire Protection of Emercom of Russia (VNIIPO, 12, Balashikha, Moscow Region, 143903, Russian Federation)

    2 Engineering Centre of Fire Robots Technology "FR" LLC (Zavodskaya St., 4, Petrozavodsk, Republic of Karelia, 185031, Russian Federation)

    ABSTRACT

    Describes the historical background of the creation of the predecessors of robotic fire-extinguishing system (RFS) - plants homingto the fire. The information on the successful use of mobile robots in the military, police, fire protection, unmanned aircraft, industry, transport, construction, agriculture, social sphere, for the investment of human life conditions, during scientific research is presented. Shown fundamental differences between stationary RFS firefighters from mobile robots. The practical reasons preventingthe implementation of the widespread use of RFS at the end of the last century are indicated. Brief information on the use of robotic fire monitor (RFM) for liquidation of the accident at the Chernobyl NPP is given. The analysis of the results of experimental and theoretical studies of the point of standingandscanningjets is carried out. Described the main problems encountered in the design process of RFS, which include RFM. It's shown the status of fire robots technology abroad. Russia's positions in the creation and production of RFM, in the development of the regulatory framework in relation to RFS have been noted. The basic terms and definitions on navigation and parameters of fire extinguishingagent supply are formulated. The analysis of the main provisions of normative documents on the design and testing of RFS is carried out. Comparative full-scale tests of domestic RFS and foreign sprinkler automatic fire extinguishing system are presented, made by the Denmark company COWI A / S. Investigated variants of the algorithm of functioning of the detection and navigation of the trunk of RFM to the fire with respect to the error of aiming and positioning. Different variants of implementation of the principle of operation of modern RFS are considered.

    Keywords: static (standing) jets; vibrating jets; oscillating (scanning) jets; compact jets; spray stream; front jets; hinged jets; aiming detector; angular coordinates; irrigation area.

    For citation: L. M. Meshman, V. A. Bylinkin, Yu. I. Gorban, M. Yu. Gorban, K. Yu. Fokicheva. Actual problems of navigation to the fire robotic trunks in robotic fire extinguishingsystem. Part 1. Background to the establishment of RFS and specific characteristics of the fire fighting RFM. Pozarovzryvobezopasnost '/ Fire and Explosion Safety, 2019, vol. 28, no. 3, pp. 70-88 (in Russian). DOI: 10.18322 / PVB.2019.28.03.70-88.

    K Yuriy Ivanovich Gorban, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    прийняті скорочення

    АУП - автоматична установка пожежогасіння; МОП - модельний осередок пожежі; ОТВ - вогнегасна речовина; ПРС - пожежний роботизований ствол; ТРВ - тонкорозпилену вода; РУП - роботизована установка пожежогасіння; Ьз - довжина зони полум'я з урахуванням похибки наведення і зони нечутливості сповіщувача наведення в момент зіткнення ОТВ з поверхнею, що захищається; Ьпл - довжина полум'я; ? Орош - довжина зони зрошення; ? Опору - довжина зіткнення ОТВ з поверхнею, що захищається;

    JOTB

    площа зрошення;

    5сопр - площа дотику ОТВ з поверхнею, що захищається;

    X - коефіцієнт, що враховує розтікання по горизонтальній поверхні, що захищається (при інтенсивності зрошення, відповідної середньої інтенсивності зрошення еліпса); X> 1; У - коефіцієнт, що враховує стікання по вертикальній поверхні, що захищається (при інтенсивності зрошення, відповідної середньої інтенсивності зрошення еліпса); У > 1; а - кут похибки навігації; Р - кут нечутливості (мертвої зони) відо-щателя наведення;

    у - додатковий кут зрошення за рахунок стека-ня ОТВ по вертикальній поверхні, що захищається (при інтенсивності зрошення, відповідної інтенсивності зрошення в середній частині еліпса);

    5 - додатковий кут зрошення за рахунок розтікання ОТВ по горизонтальній поверхні, що захищається (при інтенсивності зрошення, відповідної інтенсивності зрошення в середній частині еліпса);

    0 - кут атаки компактного струменя або розпиленого потоку ОТВ;

    Д - реальний діапазон кутів зрошення; X - розрахунковий діапазон кутів, що підлягає зрошенню;

    - коефіцієнт, що враховує збільшення площі зрошення ОТВ відповідно за рахунок його стікання по вертикальній або розтікання по горизонтальній поверхні;

    а - діапазон кутів зрошення з урахуванням розтікання ОТВ по горизонтальній поверхні, що захищається; ^ - кут похибки позиціонування; Різві - кут візування сповіщувача наведення; РПРС - кут піднесення стовбура ПРС; Ф - кут корекції лінії піднесення ствола ПРС щодо лінії візування пожежного відо-щателя наведення;

    у - зона активації сповіщувача наведення; ю - діапазон кутів сканування.

    Основні терміни та визначення

    Вібруюча компактний струмінь або розпилений потік ОТВ: компактний струмінь або розпилений потік ОТВ, які вчиняють невеликі коливання (менш 2 °) навколо своєї осі в одній або двох площинах;

    дальність подачі вогнегасної речовини: відстань по осі від пожежного ствола до епіцентру плями контакту ОТВ з осередком пожежі; навісна струмінь: спадаюча зверху до зрошуваної поверхні струмінь;

    осцилююча (маятникова) компактний струмінь або розпилений потік: одноманітні, періодично повторювані в часі коливання струменя або розпиленого потоку з жорсткою, оперативно НЕ перепрограммируемой програмі зі стабільними параметрами подачі ОТВ незалежно від розмірів вогнища пожежі і відстані від нього до ПРС; похибка позиціонування: відхилення початкових координат компактного струменя, розпорошеного потоку ОТВ або растра сканування після певного часу або певної кількості циклів;

    пожежний роботизований ствол: стаціонарне автоматичне засіб роботизованою установки пожежогасіння з наведенням на вогнище пожежі, пожежний ствол якого має кілька ступенів рухливості, обмежених по переміщенню, і яке функціонує відповідно до алгоритму, передбаченому перепрограмувальний пристроєм управління, що забезпечує навігацію стовбура на вогнище пожежі і подачу вогнегасної речовини для ліквідації або локалізації пожежі або охолодження технологічного обладнання та будівельних конструкцій;

    роботізірованнаяустановка пожежогасіння: автоматична установка пожежогасіння, що складається із сукупності декількох взаємопов'язаних пожежних роботизованих стволів, об'єднаних загальною перепрограммируемой системою управління, для виявлення пожежі і навігації на вогнище пожежі;

    сканування: кероване за певною програмою циклічне рух стовбура ПРС; сканирующая (рядкова) компактний струмінь або розпилений потік: компактний струмінь або розпилений потік, що формуються ПРС і періодично переміщаються в горизонтальній і / або вертикальної площинах;

    змінна струмінь: струмінь, що діє під кутом атаки до зрошуваної поверхні 90 ° > 0 >0; статична (квазістатична), або стояча, компактний струмінь або розпилений потік: компактний струмінь або розпилений потік ОТВ, що формуються нерухомим стволом ПРС, з допускаються незначними періодичними відхиленнями (менше 1 °) від осьової лінії подачі вогнегасної речовини;

    точність наведення ствола ПРС при подачі компактного струменя або розпиленого потоку ОТВ: відхилення між програмованими координата-

    ми положення пожежного ствола ПРС і його реальними координатами при подачі ОТВ; кут атаки: кут, під яким компактний струмінь або розпилений потік ОТВ подається на поверхню вогнища пожежі;

    кут піднесення: кут між горизонтальною площиною і віссю стовбура ПРС;

    кут корекції фі: відхилення кута піднесення стовбура ПРС по відношенню до кута візування через мовника наведення;

    фронтальна струмінь: струмінь, квазіперпендікулярная до фронтальної зрошуваною поверхні, 0 «90; ефективний радіус подачі вогнегасної речовини: максимальна дальність подачі ОТВ, на кінцевій ділянці якого забезпечуються необхідні гідравлічні параметри (інтенсивність і площа зрошення) для ліквідації або локалізації пожежі.

    1. Історична довідка - попередники сучасних РУП

    Бурхливе зростання продуктивності праці в промисловості неможливо уявити без інтенсивного розвитку і впровадження різноманітних робо-тотехніческіх технологічних комплексів. Цей технічний прогрес став результатом планомірних міжнародних і національних програм зі створення роботів різного призначення стосовно виробничим і громадським завданням.

    Успіхи, досягнуті останнім часом в області мехатроніки робототехнічних систем (механіки, штучного інтелекту, засобів очувствленія і технічного зору, програмного виконання, цифровий інженерії), дозволили вийти на нові рубежі по створенню [1,2]:

    • адаптивних (очувствленних) роботів, керуюча програма яких цілеспрямовано змінює послідовність або характер дій в залежності від контрольованих параметрів робочого середовища і / або функціонування самих роботів;

    • інтелектуальних роботів, керуюча програма яких може повністю або частково формуватися автоматично в відповідно до поставленого завдання і в залежності від стану робочого середовища.

    Такі роботи знайшли успішне застосування у військовій справі [3,4], безпілотної авіації [5], поліції [6], пожежної охорони [7-9], промисловості [10, 11], на транспорті [12], в будівництві [13 ], сільському господарстві [14, 15], соціальній сфері [16, 17], для полегшення умов життєдіяльності людини [18, 19], при проведенні наукових досліджень [20].

    Фактично всі ці роботи, в тому числі призначені для боротьби з пожежами, є мобільними, виконаними на базі колісних або гусеничних шасі. І тільки промислові роботи, призначені для складальних, зварювальних або фарбувальних робіт, являють собою в основному стаціонарні пристрої, рухливі кінематичні ланки яких мають кілька ступенів свободи. Розмірковуючи про майбутнє робототехніки, багато фахівців, як і раніше пріоритетними напрямками вважають розвиток мобільних апаратів, і перш за все антропоморфних, зведення до мінімуму агресивності інтелектуальних роботів і виключення помилок при взаємодії людини і робота [21, 22].

    На жаль, сучасні досягнення науки і техніки, реалізовані в області роботобудування навіть в останні роки, практично не можуть бути втілені стосовно стаціонарним РУП з наступних причин:

    • по-перше, сучасні пожежні роботи є не стільки змінювати програму апаратами, скільки дистанційно керованими машинами;

    • по-друге, при всій простоті РУП вони повинні виконувати різні функції, пов'язані з виявленням пожежі, визначенням координат наведення ствола ПРС на вогнище пожежі з урахуванням похибки кута корекції, вибором найбільш оптимальної балістики статичної (стоячій) або скануючої струменя ОТВ і гідравлічних параметрів локалізації або ліквідації пожежі.

    У зв'язку з цим розвиток сучасних РУП грунтується на роботах, виконаних ще в СРСР у другій половині XX століття.

    Перші спроби створення попередників пожежних роботів - установок самонаведення на вогнище пожежі - були зроблені під ВНІЇПО ще в середині 60-х - початку 70-х років минулого століття. Були запропоновані три конструкції, принципово відрізняються один від одного [23-25]:

    • типом приводу (електричний, водяний, масляний гідроприводи);

    • видом чутливих елементів сповіщувачів (четирехкоордінатная діодний ІК-матриця, два ІК-фоторезистора, кут зору одного з яких обмежений горизонтальною щілиною, а іншого - вертикальної щілиною, і один УФ-рахунок-чик фотонів, кут зору якого залежить від щілинної діафрагми, обмеженою зверху);

    • принципово різними способами наведення на вогнище пожежі (в енергетичний центр полум'я, на кромку полум'я, під обріз полум'я).

    Детальний опис цих установок викладено в [26, 27].

    Широкого впровадження в той час установки самонаведення не отримали через недосконалість приводів, низького рівня розвитку мікропроцесорної техніки і систем технічного зору. За принципом дії вони володіли елементами адаптації і "жорсткого" програмування, але не мали здатність оперативно забезпечувати зміна програми управління стосовно до місця виникнення пожежі та фаз його розвитку. Істотним недоліком установок самонаведення була подача вогнегасної речовини при нерухомому положенні стовбура (стояча струмінь), т. Е. Відсутність сканування стволом в межах кутових координат фронтальної зони полум'я, локації відстані і автоматичної зміни кута піднесення пожежного ствола до об'єкта захисту.

    Результатом подальшого розвитку автоматичних установок пожежогасіння стали стаціонарні ПРС, експериментальні зразки яких вперше були розроблені під керівництвом Н. Л. Попова і Ю. І. Горбаня для захисту пам'яток дерев'яного зодчества Кижи [28].

    Після аварії на Чорнобильській АЕС (ЧАЕС) одним із першочергових завдань була очистка даху (розміром близько 110x30 м) 3-го енергоблоку від радіоактивних забруднень. За телеграмі міністра МВС СРСР А. В. Власова три ПРС були відправлені на ЧАЕС, встановлені за допомогою вертольотів на позначці 70 м покрівлі 3-го енергоблоку і успішно використовувалися для видалення з неї радіоактивних уламків, шматків і пилу. Таким чином, завдяки застосуванню РУП вдалося зберегти здоров'я багатьох людей, і в першу чергу солдат хімічних військ, яким цю операцію довелося б виконувати вручну.

    Разом з тим аналіз стану пожежної робототехніки на момент аварії на Чорнобильській АЕС [29, 30] показав, що з 54 відомих в той період видів роботів тільки шість були стаціонарними, причому чотири ПРС були вітчизняного виробництва (спільні розробки ЕФЕР (на той момент Петрозаводского ПКТИ ТМ) і ВНІЇПО).

    Основна проблема, яка стояла перед розробниками ПРС на початковому етапі, - визначення впливу швидкості сканування на дальність подачі ОТВ, щоб в подальшому враховувати цю обставину при розрахунку відстані між двома суміжними ПРС. З цією метою були проведені експериментальні і теоретичні дослідження балістики скануючих струменів (рис. 1) [31].

    Аналогічні сімейства залежностей дальності подачі скануючих компактних струменів від кута нахилу стовбура ПЛС-20 отримані в діапазоні давши-

    §

    <u

    До

    a g

    до

    сб

    S

    u 3 m

    / 1/2 / s / 4 ^ 1/5 ^^ 2

    / -J7 - 1

    - 6 5 4 3 2

    J Oj J J

    0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 Дальність подачі, м / Feed range, m

    Мал. 1. Залежність дальності подачі скануючих компактних струменів від кута нахилу стовбура ПЛС-20 (тиск подачі 0,6 МПа, діаметр насадка 28 мм): 1 - межа компактної частини стоячій (квазистатической) струменя; 2 - швидкість сканування струменя 3 град / с; 3 - те ж, 6 град / с; 4 - те саме, 9 град / с; 5 - те ж, 12 град / с; 6 - те ж, 18 град / с Fig. 1. Dependence of the range of scanning straight streams on the inclination angle of the fire monitor PLS-20 (at a pressure of 0.6 MPa, nozzle diameter 28 mm): 1 - stagnant (quasi-static) straight stream part boundary; 2 - stream scanning speed 3 deg / sec; 3 - the same, 6 deg / sec; 4 - the same, 9 deg / sec; 5 - the same, 12 deg / sec; 6 - the same, 18 deg / sec

    лений подачі 0,6-1,0 МПа і при діаметрах насадков 25, 28, 32 і 38 мм.

    За результатами виконаних досліджень балістики скануючих струменів встановлено, що в досліджуваному діапазоні тисків і діаметрів насадков:

    • при швидкості сканування 3 град / с дальність подачі компактної частини струменя в порівнянні з квазистатической струменем знижується на 16%, 6 град / с - на20%, 9 град / с - на3 0%, 18град / с - на 50%;

    • оптимальна швидкість сканування при гасінні пожежі класу А не повинна перевищувати 6 град / с, а крок сканування по горизонтальній площині на відстані 20-4 0 м при діаметрі насадков 28 або 32 мм - не більше 0,5 м. Нові технології автоматичного пожежогасіння, засновані на використанні РУП, в яких втілені останні досягнення науки і техніки, значно розширили технічні можливості систем автоматичного пожежогасіння. В даний час у вітчизняній практиці РУП знаходять все більш широке застосування для протипожежного захисту протяжних приміщень різного призначення, резервуарних парків, лесобірж, наземних комплексів нафтогазохімічного промисловості. Відомими вітчизняними виробниками РУП є: ТОВ "Інженерний центр

    пожежної робототехніки "ЕФЕР" і МА "Систем-сервіс", а також ТОВ "Уралмеханіка", компанія "Ніжневолжскій промисловий холдинг", ТОВ "Науково-виробничий центр" Системи пожежної безпеки ". Причому за кордоном досі обмежуються застосуванням дистанційно-управ -ляемих лафетних стволів.

    Росія лідирує і в створенні нормативної бази стосовно РУП і ПРС. Майже 20 років тому вперше у світовій практиці були розроблені НПБ 84-2000 [32], які регламентують загальні технічні вимоги та методи випробувань РУП. В даний час діє ГОСТ Р 53326-2009. Вимоги до РУП встановлені також ст. 116 Федерального закону № 123-ФЗ "Технічний регламент про вимоги пожежної безпеки" (далі - ФЗ № 123) [33].

    За кордоном вимоги до Foam Monitors, Automatic Oscillating and Electrically Operated Monitors Systems встановлені в стандарті FM 1421 [34], вступ якого в силу передбачається тільки 1 травня 2019 р.

    Норвезька фірма COWI AS зацікавилася застосуванням маловитратних ПРС ТРВ типу ПР-ЛСД-С4Уш-ТРВ-ІК (виробництва ЕФЕР) для захисту пам'яток дерев'яного зодчества. У компанії COWIA / S (Данія) були проведені порівняльні натурні випробування цих ПРС зі спринклерними традиційними АУП і АУП ТРВ [35].

    Випробування проводилися в високих дерев'яних панельних приміщеннях і на зовнішніх стінах висотою від 7 до 10 м. У висновку випробувань зазначалося, що по витраті води, часу гасіння, прогорання, площі намокання і глибині обвуглювання з восьми порівнюваних типів АУП найкращі результати продемонстрували стельові роботизовані насадки ( маються на увазі маловитратних ПРС). Вони забезпечують реєстрацію джерела пожежі набагато швидше спринклерних АУП, направлено і оперативно гасять його зосередженим потоком ТРВ, причому в 1,6 рази ефективніше, ніж три спринклерних розпилювача. При більш високій потужності пожежі навіть такий спринклерний зрошувач, як K57 (номінальна температура спрацьовування 57 ° С) може виявитися абсолютно неефективним. Висока швидкодія і спрямована подача ОТВ безпосередньо в зону горіння дозволяють зменшити пошкодження від обвуглювання, води, намокання і освіти диму. Маловитратних ПРС здатні ліквідувати пожежу потужністю більше 3-4 МВт; при більш високій потужності пожежі АУП на базі спринклерних зрошувачів і розпилювачів з номінальною температурою спрацьовування 57 ° С виявилися абсолютно неефективними. Маса води, що пішла на гасіння пожеж

    Мал. 2. Пожежні роботизовані стовбури: а - підвісний міні-ствол ПР-ЛСД-С10Уш-ІК; б - підвісний міні-ствол ПР-ЛСД-С4Уш-ІК-ТРВ; 1 - ствол з насадкою; 2 - сповіщувач виявлення вогнища загоряння і наведення на вогнище пожежі;

    3 - електропривод вертикального переміщення;

    4 - електропривод горизонтального переміщення; 5-електропривод формування компактного струменя або розпиленого потоку; 6-блок програмного керування

    Fig. 2. Robotic fire monitors: a - ceiling-installed minimonitor (firefighting mini robot) FR-LSD-S10Ub-IR; b - ceiling-installed mini-monitor (firefighting mini robot) FR-LSD-S4Ub-IR-WM; 1 - monitor with nozzle; 2 - fire detector and fire source targeting device; 3 - vertical rotation electric drive; 4 - horizontal rotation electric drive; 5 - electric drive for the formation of a straight stream or a sprayed stream; 6 - program control unit

    спринклерними АУП за 10 хв, склала 0,7-2,4 т. маловитратних ПРС в порівнянні зі спринклерними АУП дозволяють скоротити витрату води більш ніж на 70%, а обвуглюватися площа - майже в 15 разів. Спринклерними АУП пожежі були погашені протягом декількох хвилин менше ніж в 1/3 випадків; в 1/3 випадків пожеж була досягнута їх локалізація, а ще в 1/3 випадків пожежі протягом 10 хв взагалі не були погашені (т. е. до прибуття пожежних підрозділів).

    Випробування по визначенню вогнегасної здатності ПРС типу ПР-ЛСД-С10Уш-ІК і маловитратних ПРС ТРВ типу ПР-ЛСД-С4Уш-ІК-ТРВ [7] за програмою і методикою випробувань *, розробленим Інженерним центром пожежної робототехніки "ЕФЕР", були проведені в 2018 року на полігоні центру.

    Загальний вигляд ПРС виробництва ЕФЕР наведено на рис. 2 [36].

    Вихідні параметри і результати випробувань ПРС представлені в табл. 1.

    При випробуванні двох ПР-ЛСД-С10Уш-ІК вони встановлювалися з одного боку щодо МОП. В обох випробуваннях досягнуто ефективне гасіння МОП.

    Фотокадри випробувань наведені на рис. 3-5.

    Слід зазначити, що, хоча в провідних в технічному відношенні країнах власне друковані роботи по РУП практично відсутні, проте з 2016 по 2019 рр. в зарубіжній періодиці на цю тему було опубліковано три вітчизняних матеріалу [36-38]!

    * Вогневі випробування. Визначення параметрів ліквідації пожежі стаціонарними пожежними роботизованими стволами, що входять до складу роботизованих установок пожежогасіння. Програма та методика. - М.-Петрозаводськ: ТОВ "Інженерний центр" ЕФЕР ", ФГБУ ВНІЇПО МНС Росії, 2014.

    Мал. 3. Розташування при випробуванні ПРС типу ПР-ЛСД-С10Уш-ІК на висоті 7,5 м (а) і 3,2 м (б) Fig. 3. Location of the RFM of type FR-LSD-S10Ub-IR at a height of 7.5 m (a) and 3.2 m (b) during testing

    Нові сучасні технології пожежогасіння із застосуванням пожежних роботів, виконаних на базі ствольної пожежної техніки, представлені в книзі [39]. У ній показані витоки створення РУП в Росії, послідовне в порядку наступності вдосконалення їх конструкції, застосування для ліквідації наслідків техногенних катастроф, а також можливі аспекти їх примі-

    Таблиця 1. Вихідні параметри і результати випробувань ПРС типу ПР-ЛСД-С4Уш-ІК-ТРВ і ПР-ЛСД-С10Уш-ІК Table 1. The initial characteristics and the results of testing of the robotic fire monitors (RFM) of the type FR -LSD-S4Ub-IR-WM and FR-LSD-S10Ub-IR

    Параметр ПР-ЛСД-С4Уш-ІК-ТРВ ПР-ЛСД-С10Уш-ІК FR-LSD-S10Ub-IR ПР1 / FR1 ПР2 / FR2

    FR-LSD-S4Ub-IR-WM

    Тип модельного вогнища пожежі (МОП) по ГОСТ Р 51057-2009 Type of standardized fire (SFS) in accordance with GOST R 51057-2009 0,5A 4A

    Відстань між ПРС і МОП, м Distance between RFM and SFS, m 12,0 26,5 25,0

    Відстань між ПРС 1 і ПРС 2, м Distance between RFM 1 and RFM 2, m - 20

    Висота ПРС над рівнем землі, м RFM altitude above ground level, m 3,2 7,5 3,2

    Висота підстави МОП над рівнем землі, м SFS base height above ground level, m 0,4 0,8

    Тиск ОТВ у ПРС, МПа RFM pressure of fire extinguishing agent (FEA), MPa 0,4 0,6 0,6

    Витрата ПРС, л / с / RFM flow rate, l / sec 4 10 10

    Кутова швидкість сканування ПРС в процесі подачі ОТВ на МОП, град / с RFM angular velocity scanning at FEA supply, deg / sec 3

    Кут сканування щодо центру МОП, град Scanning angle with relative to the SFS center, deg:

    - по горизонталі / horizontal ± 10 ± 5 ± 3

    - по вертикалі / vertical - 5 10

    Час початку подачі ОТВ з моменту підпалу МОП, хв: з FEA supply starting time from the moment of the SFS ignition, min: sec 8:49 11:26

    Тривалість ліквідації пожежі до повного припинення горіння МОП з моменту подачі ОТВ, хв: з Duration of fire extinguishing until complete SFS burnout from the moment of the FEA supply, min: sec 6:40 7:58

    нання для захисту унікальних об'єктів різного призначення. Розглянуто основні поняття з гідравліки в пожежному справі і балістики струменів, а також по вогненебезпечним матеріалами і огнетушащим речовин, вживаних в ствольної техніці.

    Принцип дії сучасних РУП може бути реалізований в декількох варіантах, наприклад:

    • система загального огляду РУП реєструє пожежа, визначає розміри і відносні координати вогнища загоряння і видає команду на наведення на нього однієї або декількох ПРС; після наведення на вогнище пожежі відповідних ПРС вони починають в заданому програмою режимі подавати ОТВ в зону горіння;

    • система загального огляду РУП реєструє пожежа і видає команду на відповідну кількість входять до її складу ПРС на пошук осередку пожежі; після виявлення вогнища извещателем наведення першого з ПРС він через систему управління визначає розміри і відносні до-

    ординати полум'я і видає команду на наведення на об'єкт захисту пожежного ствола ПРС. Система управління РУП дозволяє забезпечити формування декількох запрограмованих режимів подачі ОТВ у вигляді як стоячій, так і скануючої компактної струменів або розпорошеного потоку. Решта ПРС або наводяться за вказівкою системи управління РУП на цей же осередок пожежі, або, якщо цього не потрібно, не беруть участі в гасінні пожежі. Кут струменя може варіюватися в межах до 90 ° включно.

    Істотною перевагою РУП перед спринклерними АУП є можливість виявляти і ліквідувати вогнище пожежі площею всього 0,1 м2, зосередивши подачу ОТВ з однаковим нормативними витратами як для АУП, так і для РУП. Для РУП тривалість реєстрації і наведення на вогнище пожежі ПРС становить не більше 30 с, а для спринклерних АУП перевищує 5 хв. Однак за 5 хв пожежа може прийняти неконтрольо-

    МОП / SFS

    00:00 Підпал / 00:00 Ignition

    5:00 Розвиток пожежі / 5:00 Fire development

    11:00 Розвиток пожежі / 11:00 Fire development

    11:26 Початок гасіння / 11:26 Start of extinguishing

    11:40 Гасіння / 11:40 Extinguishing

    13:55 Гасіння / 13:55 Extinguishing

    17:47 Гасіння / 17:46 Extinguishing

    19:24 Кінець гасіння / 19:24 End of extinguishing

    Результат гасіння / Result of extinguishing

    Мал. 4. Випробування ПРС типу ПР-ЛСД-С10Уш-ІК по гасінню МОП рангу 4А Fig. 4. Testing of the RFM of type FR-LSD-S10Ub-IR at extinguishing of the SFS class 4A

    00:00 Підпал МОП / 00:00 Ignition of SFS

    3:30 Розвиток пожежі / 3:30 Fire development

    8:35 Розвиток пожежі / 8:35 Fire development

    8:49 Початок гасіння / 8:49 Start of extinguishing

    9:19 Гасіння / 9:19 Extinguishing 13:00 Гасіння / 13:00 Extinguishing

    15:29 Кінець гасіння / 15:29 End of extinguishing Результат гасіння / Result of extinguishing

    Мал. 5. Випробування ПРС ТРВ типу ПР-ЛСД-С4Уш-ІК-ТРВ з гасіння МОП рангу 0,5 А (висота ПРС ТРВ 3,2 м)

    Fig. 5. Testing of the water mist RFM of type FR-LSD-S4Ub-IR-WM at extinguishing of the SFS class 0.5A (the height of the water

    mist RFM is 3.2 m)

    руемой характер, який не завжди піддається навіть локалізації.

    Разом з тим слід враховувати, що будь-яка кутова похибка (навігації, атаки ОТВ, позиціонування, візування сповіщувача наведення або піднесення ствола ПРС), складова 1 °, нарас-стоянні 20 м призводить до зміщення компактного струменя або розпиленого потоку ОТВ або растра або траєкторії сканування на 0,35 м, при похибкою-

    ності 2 ° величина зсуву практично подвоюється. Багато це чи мало 1 і 2 °? Припустимо, що кутова похибка щодо полум'я двостороння. Тоді для плями ОТВ, що має в момент зіткнення з об'єктом захисту діаметр 0,5 м, його необхідно збільшити відповідно на 0,7 і 1,4 м. Збільшиться і площа зрошення з 0,2 до 1,13 і 2,84 м2. Однак при незмінній витраті значно скоротиться інтенсивність зрошення:

    Мал. 6. Способи подачі ОТВ на вогнище пожежі з ПРС: А1, В] -енергетичні центри великого і меншого за розмірами пламен, що знаходяться на рівній відстані від ПРС; В2 - енергетичний центр віддаленого полум'я; С1, С2 -точка, що знаходяться на контурах пламен; а1, Р1, Р2, в1, у2- кутові координати подачі ОТВ щодо обріза полум'я Fig. 6. The supply methods of the FEA to the fire from RFM: АЬ В1 - energy centers of the larger and the smaller flames that are at equal distance from the RFM; В2 - energy center of the remote flame; С1, С2 -points located on the contours of the flames; а1, p1, p2, y1, у2 - the angular coordinates of the FEA supply relative to the flame edge

    відповідно в 5,65 і 14 разів! Якщо ж станеться підсумовування похибок для декількох кутів, то інтенсивність зрошення ще більш різко впаде. Проте навіть за цих умов і забезпеченні квазіравномерності зрошення, наприклад, за рахунок вібруючого або осциллирующей подачі ОТВ інтенсивність зрошення буде складати близько 0,5 л / (с-м2), т. Е. Для групи приміщень 1 буде перевищувати нормативне значення для спринклер-ного зрошувача в 6,25 раз.

    Для підвісних ПРС найдоцільніше забезпечити подачу ОТВ в енергетичний центр полум'я. Однак для підлогових ПРС ні цей спосіб, ні тим більше спосіб наведення на будь-яку довільну точку, що знаходиться на контурі полум'я, при невеликих відстанях між стовбуром і осередком пожежі та значних розмірах полум'я не дає задовільних результатів за ефективністю гасіння, так як ОТВ не вплине безпосередньо на зону горіння, а проникаючи крізь високотемпературну зону, зрошує яка не піддається вогню віддалену площа.

    Кут наведення при одному і тому ж відстані між осередком пожежі та візуванням лафетного ствола залежить від розмірів полум'я (рис. 6) [26,27].

    Наприклад, при однаковій відстані від пожежного ствола, але при різній висоті і площі вогнища горіння енергетичні центри великого А1 і меншого за розміром пламен B1 мають різні полярні координати щодо осі стовбура О. Кут наведення в зону полум'я також залежить від його розмірів: чим більше полум'я , то більша розбіжність по куту наведення (а1 > Р1).

    Кутова різниця наведення на будь-яку точку, що знаходиться на контурі полум'я, наприклад C1 або С2, може мати ще більше значення (в1 »р1; у2» Р2).

    У зв'язку з цим при гасінні пожеж класу В для підлогових РУП найкращим є спосіб подачі ОТВ під обріз полум'я, так як при цьому незалежно від його розмірів доставка вогнегасної речовини здійснюється безпосередньо в зону горіння, внаслідок чого істотно підвищується ефективність гасіння пожежі.

    2. Особливості гасіння пожеж стоячими (статичними) і сканирующими струменями ПРС

    У зв'язку зі значними досягненнями в області конструювання ПРС і програмного забезпечення РУП, з широким впровадженням цих технічних засобів для протипожежного захисту об'єктів різного призначення основний акцент в дослідженнях перенесений на рішення практичних питань, пов'язаних з розробкою нормативних вимог з проектування РУП.

    Основні проблеми в процесі проектування РУП, до складу яких входять ПРС, виникають при визначенні відстані між суміжними ПРС; виборі способу виявлення вогнища пожежі; визначенні кута піднесення стовбура ПРС щодо цього вогнища, допустимих розмірів вогнища пожежі (площі пожежі, яку необхідно піддати зрошенню); виборі типу струменя або потоку ОТВ (компактна або розпорошена, стояча, вібрує, маятникова або скануюча), способу визначення відстані до вогнища, характеру балістики струменів (навісна або діюча по фронту об'єкта захисту); при вирішенні питання про те, чого необхідно досягти при подачі ОТВ - накрити струменем відразу весь осередок пожежі або забезпечити сканування в межах палаючої поверхні.

    Саме ці навігаційні параметри визначають в подальшому обчислення витрат ОТВ і інтенсивності зрошення поверхні об'єкта захисту при впливі на неї водяного струменя.

    Проекція зрошуваного плями навісних або фронтальних статичних (стоячих) або малих скануючих струменів, що формуються стволом ПРС, в залежності від кута, під яким подається струмінь на об'єкт захисту, як приватний ідеальний випадок може мати форму кола або частіше - витягнутого еліпса.

    Гасіння пожеж стоячими або малими сканирующими струменями (фронтальними, легкими або навісними), які формувались ПРС, має ряд істотних особливостей в порівнянні з гасінням пожеж розпорошеними потоками, Диспергованість з зрошувачів спринклерних і дрен-чорних АУП, які необхідно враховувати при проектуванні пожежної захисту об'єкта:

    Мал. 7. Приклади візування сповіщувача наведення на вогнище пожежі: а - фронтальне, під обріз полум'я; б-по центру горизонтальній поверхні пожежної навантаження (або з енергетичного центру); 1 - об'єкт захисту; 2 - сповіщувач наведення на вогнище пожежі; W - лінія візування сповіщувача; l, b, h - відповідно довжина, ширина (глибина) і висота об'єкта захисту; х - точка візування сповіщувача; Різві - кут візування сповіщувача наведення Fig. 7. Examples of sighting of the fire targeting detector: a - frontal, to the edge of the flame; b - to the centre of the horizontal surface of the fire load (or energy centre); 1 - protected object; 2 - fire targeting detector; W - detector sighting line; l, b, h - length, breadth and height of the protected object; x - detector sighting point; pdet - sighting angle of the fire targeting detector

    • перш ніж приступити до гасіння пожежі відповідно до алгоритму функціонування ПРС, має бути передбачено автоматичне визначення координат загоряння, пошук полум'я і орієнтація на нього стовбура ПРС (рис. 7);

    • гасіння пожежі може здійснюватися як статичними (стоячими), вібруючими, осцилюючими (маятниковими), так і сканирующими (переміщаються в кутових координатах) струменями;

    • при рядковому сканування стволом ПРС кожна точка зони, що захищається піддається впливу плями ОТВ періодично;

    • довжина і кількість рядків у растрі сканування залежать від виду, типу та габаритних розмірів захищається пожежної навантаження (розташування горючих матеріалів, технологічного обладнання і т. П.), А також від діаметра компактного струменя або розпиленого потоку ОТВ;

    • при захисті об'єкта певних лінійних розмірів діапазон кутів сканування, а отже, і тривалість циклу сканування залежать від відстані між ПРС і захищається зоною;

    • діапазон кутів сканування, крім гранично допустимих лінійних розмірів в ширину і глибину пожежної навантаження, визначається також похибкою навігації стовбура ПРС на вогнище за-

    спека (похибкою наведення і позиціонування, т. е. відпрацювання циклічної програми);

    • алгоритм наведення ПРС на вогнище пожежі, вид технічних засобів виявлення пожежі, координати наведення пожежного ствола на осередок пожежі вибираються в залежності від класу складності вирішуваних завдань (рис. 8);

    • необхідність подачі струменя ОТВ під обріз або в епіцентр полум'я регламентується агрегатним станом пожежної навантаження і видом ОТВ;

    • дальність подачі струменя залежить від швидкості сканування, тиску у ПРС і кута піднесення стовбура ПРС;

    • подача струменя ОТВ (компактної або розпиленого) повинна здійснюватися з урахуванням кута корекції, а також в залежності від відстані між ПРС і об'єктом, що захищається (осередком пожежі) (рис. 9).

    Чим більше відстані Ь і I між стовбуром ПРС і осередком пожежі, тим, відповідно, більше кути ф, Рпрс і Різві. при ь > 1 маємо: Фь > Фь Рпрс-ь > Рпрс-л

    Різві-Ь > Різв- /.

    При проектуванні РУП може бути реалізований один з варіантів алгоритму функціонування по виявленню пожежі та навігації стовбура ПРС на вогнище пожежі:

    1 - реєстрація вогнища пожежі пожежним сповіщувачем загального огляду або пожежним зонним извещателем з подальшою видачею відповідної команди на один або кілька ПРС для наведення на вогнище пожежі;

    2 - реєстрація вогнища пожежі системою технічного зору (СТЗ) з подальшою видачею відповідних координат загоряння для автоматичного наведення одного або декількох ПРС безпосередньо на вогнище пожежі.

    У процесі навігації і гасіння пожежі система управління РУП повинна автоматично приймати рішення щодо визначення:

    • способу подачі струменя ОТВ на вогнище пожежі (навісним розпорошеним потоком, сканирующими струменями або тільки однієї струменем під обріз полум'я);

    • величини кута факела струменя ОТВ в залежності від дальності подачі струменя;

    • початкової подачі ОТВ (на горизонтальну або вертикальну поверхню, вище кромки площі, яка захищається, в епіцентр горіння, під обріз полум'я або на бічній абрис);

    • кута корекції (в залежності від дальності і тиску подачі струменя ОТВ).

    При гасінні пожежної навантаження з твердих горючих матеріалів невеликої висоти, розташованої на горизонтальній поверхні, або про-

    управління Control

    Мал. 8. Алгоритм наведення ПРС на вогнище пожежі / Fig. 8. Algorithm of the FEA targeting onto the fire source

    Мал. 9. Залежність кута корекції від відстані між ПРС і осередком пожежі: а - при L > l; б - при l < L; 1 - ПРС; 2 - через мовник наведення; 3 - вогнище пожежі; 4 - лінія піднесення ствола ПРС; 5 - лінія візування сповіщувача наведення; L, l-відстань до вогнища пожежі; pnPC-L, рПРС-1 -кут піднесення ствола ПРС; pmii_L, різв_1 -кут візування сповіщувача наведення; 9L, ф1 - кут корекції

    Fig. 9. The dependence of the correction angle on the distance between the RFM and the fire source: a-atL > l; b-atl < L; 1-RFM; 2 - targeting detector; 3 - source of fire; 4 - RFM elevation line; 5 - detector sighting line; L, l - the distance to the fire source; PRFM-L, PRFM-l - elevation angle of the RFM; pdet-L, pdet-l - sighting angle of the fire targeting detector; 9L, ф1-correction angle

    лівів рідини ОТВ необхідно подавати під обріз полум'я. При захисті технологічного обладнання складної конфігурації доцільно здійснювати зрошення декількома сканірующі-

    ми рядками. При захисті вертикальних поверхонь від теплових впливів може бути досить однієї що сканує рядки в задану зону (наприклад, по верхній кромці цієї поверхні).

    3. Основні положення нормативних документів з проектування та випробування РУП

    Основні вимоги та методи випробувань РУП і ПРС наведені в ГОСТ Р 53326-2009, а загальні положення з проектування - в СП 5.13130.2009 [40] (далі - СП 5) і в ВНПБ-СТО [41]. Однак при проектуванні РУП стосовно до конкретного об'єкта захисту виникає невизначеність: які граничні по площі вогнища пожежі можуть бути ліквідовані або локалізовані, з яким витратою ОТВ і на якій відстані до ПРС (оскільки ці відомості в нормативних документах відсутні).

    Перед проектуванням РУП необхідно визначитися з максимально допустимими розмірами вогнища пожежі (в тому числі з урахуванням похибки навігації на вогнище пожежі і похибки позиціонування), при яких ще можна забезпечити ліквідацію або локалізацію пожежі, так як саме ці параметри визначають тиск і витрата ОТВ, а також пов'язану з ними балістику компактного струменя або розпиленого потоку. Однак діапазон сканування стволом ПРС визначається не тільки допустимими розмірами вогнища пожежі, а й похибками навігації на нього і позиціонування.

    У свою чергу, допустимі розміри вогнища пожежі залежать від чутливості і швидкодії апаратури виявлення займання і тривалості навігації стовбура ПРС на вогнище пожежі, похибок навігації і позиціонування. Швидкодія виявлення займання визначається чутливістю СТЗ, сповіщувача загального огляду (або зонних сповіщувачів) або сповіщувача

    наведення, що забезпечують із заданою точністю навігацію стовбура ПРС по наведенню компактного струменя або розпиленого потоку ОТВ на вогнище пожежі. Чутливість СТЗ і сповіщувачів залежить від інтенсивності випромінювання полум'я, його спектральної характеристики і відстані до вогнища пожежі.

    Згідно ГОСТ Р 53326-2009 чутливість сповіщувачів перевіряється за методикою, викладеною в ГОСТ Р 50898-96 стосовно тільки до тестового вогнища полум'я ТП-5 (табл. 2). Але навіть якщо враховувати і інші осередки пожежі, наприклад ТП-2, ТП-4, ТП-6, то і вони не вичерпують усього різноманіття горючих матеріалів.

    Допустиме по ГОСТ Р 50898-96 швидкодію сповіщувачів (180-510 с) занадто велике, але навіть якщо при реальному осередку пожежі час спрацьовування буде менше, то наскільки? При прийнятої кутової швидкості наведення 9 град / с, відстані всього приблизно 20 м до об'єкта захисту і при швидкодії порядку 1 з пробіг по фронтальній площині вогнища пожежі складе близько 3 м. Скоротити цей час до мінімуму можна за умови, що реєстрація пожежі здійснюється СТЗ з подальшою видачею відповідних координат загоряння для автоматичної навігації стовбура ПРС безпосередньо на вогнище пожежі або закріпленим на ПРС извещателем наведення, який в процесі навігації і пошуку вогнища пожежі здійснює рух одночасно зі стовбуром ПРС у вертикальній і горизонтальній площинах і фіксує початкові і кінцеві координати вогнища пожежі. Слід зазначити, що майбутнє без сумніву за системою технічного зору. В даний час проводяться інтенсивні роботи по застосуванню СТЗ в якості самостійної системи пожежа-

    Таблиця 2. Час спрацювання сповіщувача на тестовий вогнище пожежі / Table 2. Detector response time to test fire source

    Тестовий вогнище пожежі Характеристика тестового вогнища пожежі Bрeмя спрацьовування сповіщувача, з, не більше

    Test fire source Test fire source characteristic Detector response time, sec, not more than

    ТП-2 Горіння деревини TP-2 Wood burning 70 букових брусків розміром 10x20x250 мм кожен, покладених в 7 шарів 70 beech bars of 10x20x250 mm each, laid in 7 layers 370

    ТП-4 Горіння полімерних матеріалів TP-4 Polymer materials burning 3 мату з пінополіуретану розміром 500x500x20 мм кожен 3 polyurethane foam mats of 500x500x20 mm each l80

    ТП-5 Горіння ЛЗР з виділенням диму TP-5 HFL burning with smoke 650 г суміші гептана (97% об.) І толуолу (3% об.) В піддоні розміром 330x330x50 мм 650 g of a heptane (97% vol.) And toluene (3% vol.) mixture in a pallet of 330x330x50 mm 240

    ТП-6 Горіння ЛЗР без виділення диму TP-6 ​​HFL burning without smoke 2000 р суміші етилового (90% об.) І метилового (10% об.) Спирту в піддоні розміром 435x435x50 мм 2000 g of mixture of an ethyl (90% vol .) and methyl (10% vol.) alcohol in a pallet of 435x435x50 mm 510

    ної сигналізації та апаратури виявлення загорянь в складі АУП.

    V V '/

    Час t, т / Time t, т

    Мал. 10. Кутові переміщення стовбура ПРС при наведенні на вогнище пожежі: а, Р-кутові переміщення стовбура ПРС відповідно в горизонтальній і вертикальній площинах; а0, ак, Р0, Рк - то ж, в початковому і кінцевому положенні циклу пошуку; t, т - тривалість переміщення відповідно в горизонтальній і вертикальній площинах; t0, tu, т0, тк - то ж, в момент відповідно початку і закінчення циклу пошуку; tp - тривалість реверсу Fig. 10. Angular rotations of the monitor RFM during targeting at the fire source: а, Р - angular rotations of the monitor RFM in the horizontal and vertical planes; а0, ау, P0, Pf - the same, in the initial and final position ofthe search cycle; t, т -duration of the rotation in the horizontal and vertical planes; t0, f, т0, ту - the same, at the start and the end ofthe search cycle; tr-reverse duration

    Графіки кутових переміщень стовбура ПРС в горизонтальній і вертикальній площинах при навігації на вогнище пожежі наведені на рис. 10.

    В реальних умовах спектральна характеристика пожежі може істотно відрізнятися від тестового вогнища пожежі. Висока чутливість сповіщувача по ГОСТ Р 50898-96, наприклад, до вогнища ТП-5 ніяк не означає, що він має прийнятною чутливістю до спектру випромінювання полум'я реального вогнища пожежі.

    Сповіщувач наведення, який здійснює пошук і реєстрацію кутових координат пожежі, має зону нечутливості р по обидва боки полум'я, на яку він не реагує. На практиці струмінь наводиться на вогнище пожежі, по-перше, з певною похибкою навігації на кут а й похибкою позиціонування на кут пов'язаними зі специфічними особливостями кінематики механізму приводу і системи управління ПРК. Згідно ГОСТ Р 53326-2009 максимальна похибка кута а не повинна перевищувати 2 °.

    У методиці визначення похибок навігації і позиціонування стовбура ПРС, наведеної в ГОСТ Р 53326-2009, не вказується, яким чином ці похибки повинні бути враховані при проектуванні РУП і яким чином вони будуть впливати на прийнятий витрата ОТВ. У зв'язку з цим виникають проблеми і при обгрунтуванні витрат ОТВ, так як

    ПРС RFM 2 /

    W A 1

    H

    | //// 7 // У /// У /// b

    б в г

    Мал. 11. Види струменів: а, б - фронтальна; в-ж - навісна; а-в, д, е - вогнище пожежі класу А; г, ж - вогнище пожежі класу В; а-д - статична (стояча) струмінь; е, ж - скануюча струмінь; 1 - об'єкт захисту; 2 - фронтальна струмінь; 3 - навісна струмінь; L - відстань між ПРС і об'єктом захисту; ф - кут корекції (між віссю візування сповіщувача наведення і віссю стовбура ПРС); R - напрям подачі струменя; W - лінія візування сповіщувача наведення; h, b - відповідно висота і ширина (глибина) об'єкта захисту; Н - висота осі обертання стовбура ПРС

    Fig. 11. Types of streams: а, b - frontal; v-zh -high-angle; a-v, d, e - fire source of a class A; g, zh - center of fire source of a class B; a-d - static (stationary) stream; e, zh - scanning stream; 1 - protected object; 2 - frontal stream; 3 - high-angle stream; L - distance between the RFM and the protected object; ф - the correction angle (between the detector sighting axis and the RFM axis); R -the stream direction; W -detector sighting line; l, b, h - length, breadth (depth) and height of the protected object; H -the RFM rotation axis height

    відсутні рекомендації по гранично допустимих похибок, при яких правомірно запозичення з табл. 5.1-5.3 СП 5 [40].

    Слід врахувати, що перевагою РУП перед спринклерними АУП є можливість гасити початковий осередок загоряння всім витратою (нормативно прирівняним для обох видів установок), що на ранніх стадіях займання по швидкодії та ефективності на порядок вище показників спринклерних АУП. При збільшенні площі вогнища інтенсивність, природно, знижується.

    Разом з тим треба враховувати відмінності в структурі і формі потоку, що генерується зрошувачами АУП і стволом ПРС. Для будь-якого типу зрошувача основним параметром, що впливає на ефективність гасіння пожежі, є інтенсивність зрошення в межах певної площі, яка захищається. за-

    ток ОТВ з традиційного зрошувача, як правило, спрямований вниз перпендикулярно горизонтальній поверхні, тому проекція зрошуваного плями є площа кола. Стовбур ПРС може формувати як статичні, так і скануючі струменя (фронтальні, навісні), причому вектор швидкості струменя в залежності від розташування ПРС щодо такого об'єкта може бути направлений вгору, горизонтально або вниз (рис. 11).

    Згідно п. 7.1.9 СП 5 [40] кожна точка приміщення або обладнання, яке підлягає повинна знаходитися в зоні дії не менше двох ПРС, причому вони можуть бути розташовані як з одного боку щодо об'єкта захисту, так і з протилежних сторін.

    Далі буде

    СПИСОК ЛІТЕРАТУРИ

    1. Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development // Frontiers in Psychology. - 2018. - Vol. 9. - Article No. 861.-21 p. DOI: 10.3389 / fpsyg.2018.00861.

    2. Аналітичне дослідження: світовий ринок робототехніки. - М .: Національна Асоціація учасників ринку робототехніки, 2016. - 157 с. URL: http://robotforum.org.ua/assets/files/000_ News / NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-% 28yanvar 2016% 29.pdf (дата звернення: 05.01.2019).

    3. Marchant GE, Allenby B., Arkin RC, Borenstein J., Gaudet LM, Kittrie O., Lin P., Lucas GR, O'Meara R., Silberman /.International governance of autonomous military robots // Handbook of unmanned aerial vehicles / Valavanis KP, Vachtsevanos GJ (eds). - Dordrecht: Springer, 2015. - P. 2879-2910. DOI: 10.1007 / 978-90-481-9707-1_102.

    4. Meller Michael. UN meeting targets 'killer robots' // UN News. - 14 May 2014. URL: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (дата звернення: 07.01.2019).

    5. Cummings M. L. Unmanned robotics and new warfare: a pilot / professor's perspective // ​​Harvard National Security Journal. - 24 March 2010. URL: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robotics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (дата звернення: 07.01.2019).

    6. 11 police robots patrolling around the world // Wired. - 24 July 2016. URL: https://www.wired.com/ 2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world / (дата звернення: 05.01.2019).

    7. Бойко Олексій (ABloud). Каталог пожежних роботів. Пожежні роботи. Роботизована техніка для боротьби з пожежами. URL: http://robotrends.org.ua/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (дата звернення: 05.01.2019).

    8. Tan Chee Fai, Liew S. M., Alkahari M. R., Ranjit S. S. S., SaidM. R., Chen W., Rauterberg G. W. M., Sivakumar D., Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development // Australian Journal of Basic and Applied Sciences. - 2013. - Vol. 7, No. 10. - P. 220-230.

    9. Fire robots and fire robots technology: product catalogue 2015-2016. - Petrozavodsk: "FR" Engineering Centre of Fire Robots Technology, LLC. Publ., 2017. - 23 р. URL: http://www.org.uasschinatrade.org.ua/ assets / files / ru-offer / FR% E4% BA% A7% E5% 93% 81% E7% 9B% AE% E5% BD% 952015% E8% 8B% B1% E6% 96% 87% E7% 89% 88.pdf (дата звернення: 20.12.2018).

    10. Роботи в промисловості - їх типи і різновиди. Робототехніка, 3D-принтери. Прес-центр компанії Top 3D Shop. URL: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (дата звернення: 25.12.2018).

    11. Melanson Tony. What Industry 4. 0 means for manufacturers. URL: https://aethon.com/mobile-robots-and-industry4-0/ (дата звернення: 05.01.2019).

    12. Каталог рішень роботизованого транспорту. Транспорт і роботи. Зарубіжні рішення. URL: http://robotrends.org.ua/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (дата звернення: 10.01.2019).

    13. Ruggiero Alexander, Salvo Sebastian, Laurent Chase St. Robotics in construction: IQP Final Report 3/24/2016. - Massport, 2016. - 78 p. URL: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/ Available / E-project-032316-150233 / unrestricted / FinalReport.pdf (дата звернення: 10.01.2019).

    14. Robots in Agriculture. URL: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (дата звернення: 05.01.2019).

    15. Juan Jesus Roldan, Jaime del Cerro, David Garzon Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzon, Jorge de Leon, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences // Service Robots / Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. - New York: A K Peters / CRC Press, 2018. - 228 p. DOI: 10.5772 / intechopen.69874.

    16. Van OostE., Reed D. Towards a sociological understanding of robots as companions // HRPR 2010: Додати Human-Robot Personal Relationships. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering / Lamers M. H., Verbeek F. J. (eds). - Heidelberg: Springer.-P. 11-18. DOI: 10.1007 / 978-3-642-19385-9_2.

    17. Van der Plas A., Smits M., Wehrmann C. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker // Accountability in Research. - 2010. - Vol. 17, Issue 6. - P. 299-315. DOI: 10.1080 / 08989621.2010.524078.

    18. Van Wynsberghe A. Designing robots for care: care centered value-sensitive design // Science and Engineering Ethics. - 2013. - Vol. 19, Issue 2. - P. 407-433. DOI: 10.1007 / s11948-011-9343-6.

    19. RobinetteP., HowardA., Wagner A. R. Conceptualizing overtrust in robots: why do people trust a robot that previously failed? // Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? / Lawless W. F., MittuR., SofgeD., RussellS. (Eds). - Cham: Springer 2017. -P. 129-155.DOI: 10.1007 / 978-3-319-59719-5_6.

    20. ЕфановВ., МартиновМ., ПічхадзеК. Космічні роботи для наукових досліджень // Наука в Росії. - 2012. - № 1. -C. 4-11.

    21. Royakkers L., vanEstR. A literature review on new robotics: automation from love to war // International Journal of Social Robotics.- 2015 .- 'Vol. 7, Issue 5.-P. 549-570.DOI: 10.1007 / s12369-015-0295-x.

    22. HonigS., Oron-Gilad T.Understanding and resolving failures in human-robot interaction: literature review andmodel development // Frontiers in Psychology. - 2018.-Vol. 9. DOI: 10.3389 / fpsyg.2018.00861.

    23. Автоматична установка з самонаведенням засобів гасіння на вогнище пожежі // Пожежна справа. - 1970. - № 2. - С. 257.

    24. А. с. 257300 CCCP. МПК A62C 37/10 (2000.01), A62C 37/40 (2000.01). Пристрій для наведення вогнегасної струменя на осередок пожежі / Веселов А. І., Абдеев М. Г., Балагін П. Г. -№ 1206295.29-14; заявл. 26.12.1967; опубл. 11.11.1969, Бюл. № 35.

    25. А. c. 370950 CCCP. МПК A62C 37/04 (2000.01). Пристрій для наведення вогнегасної струменя на осередок пожежі / Мешман Л. М. -№ 1488694 / 29-14; заявл. 02.11.1970; опубл. 22.11.1973, Бюл. № 12.

    26. Веселе А. І., Мешман Л. М.Автоматіческая пожежо- та вибухозахист предріятій хімічної та нафтохімічної промисловості. - М.: Хімія, 1975. - 280 с.

    27. Weselow A. I., Meschman L. M. Automatischer brand- und explosionschutz. - Berlin: Staatsverlag DDR, 1979. -200 s.

    28. ПоповH. Л., ГорбаньЮ.І. Пожежні роботи // Пожежна справа. -1986. -№ 7. - C. 20-21.

    29. Мешман Л. М., Верещагін С. H. Сучасна пожежна робототехніка: оглядова інформація. - М.: МІЦ МВС СРСР, 1988. - 42 с.

    30. Мешман Л. М., Пивоваров В. В., Гомозов А. В., Верещагін С. H. Пожежна робототехніка. Стан і перспективи використання: оглядова інформація. - М.: ВНІЇПО МВС СРСР, 1992.- 82 з.

    31. Мешман Л. М., Верещагін С. H., Широков С. М., Алдонясов В. І. Балістика скануючих струменів // Пожежна техніка та гасіння пожаров.-М .: ВНІЇПО МВС СРСР, 1990.-C. 61-66.

    32. НПБ 84-2000. Установки водяного і пінного пожежогасіння роботизовані. Загальні технічні вимоги. Методи випробувань. URL: http://docs.cntd.org.ua/document/1200016071 (дата звернення: 10.01.2019).

    33. Технічний регламент про вимоги пожежної безпеки: Федер. закон РФ від 22.07.2008 № 123-ФЗ (в ред. від 29.07.2017). URL: http://docs.cntd.org.ua/document/902111644 (дата звернення: 25.12.2018).

    34. FM 142.1. Approval Standard for Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018.-28 р.

    35. Jensen G. Fire fighting systems: Comparison of performances of interior and exterior applications at large wood buildings. KA PROJECT. Test report A075349. Final. - Trondheim: COWI AS, 2018. - 26 р. (In Norwegian).

    36. Gorban Yu. I. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B; publ. date 30.12.2015, Bull. 53.

    37. Gorban Yu. I. Fire robots // Industrial Fire Journal. - 2016. -No. 103. - P. 12-13.

    38. Пат. 2677622 Російська Федерація. МПК A62C 35/00 (2006.01). Роботизований пожежний комплекс на базі пожежних міні-роботів-зрошувачів з системою віддаленого доступу / Гор-бань Ю. І. - № 2018116814; заявл. 04.05.2018; опубл. 17.01.2019, Бюл. № 2.

    39. Горбань Ю. І. Пожежні роботи і ствольна техніка в пожежній автоматиці і пожежної охорони. - М.: Пожнаука, 2013. - 352 с.

    40. СП 5.13130.2009. Системи протипожежного захисту. Установки пожежної сигналізації та пожежогасіння автоматичні. Норми і правила проектування (ред. Від 01.06.2011). URL: http://base.garant.org.ua/195658/ (дата звернення: 15.12.2018).

    41. ВНПБ 39-16 (СТО 1682.0017-2015). Роботизована установка пожежогасіння. Норми і правила проектування. - М.: ВНІЇПО МНС Росії, 2016. - 84 с.

    REFERENCES

    1. Shanee Honig, Tal Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: Literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9, article no. 861. 21 p. DOI: 10.3389 / fpsyg.2018.00861.

    2. Analiticheskoye issledovaniye: mirovoy rynok robototekhniki [Analytical study: robotic technologies world market]. Moscow, Russian Association of Robotics Publ., 2016.157 p. (In Russian). Available at: http://robotforum.org.ua/assets/files/000 News / NAURR-Analiticheskoe-issledovanie-mirovogo-rinka-robototehniki-% 28yanvar 2016% 29.pdf (Accessed 5 January 2019).

    3. G. E. Marchant, B. Allenby, R. C. Arkin, J. Borenstein, L. M. Gaudet, O. Kittrie, P. Lin, G. R. Lucas, R. O'Meara, J. Silberman. International governance of autonomous military robots. In: K. P. Valavanis, G. J. Vachtsevanos (eds). Handbook of unmanned aerial vehicles. Dordrecht, Springer, 2015-го, pp. 2879-2910. DOI: 10.1007 / 978-90-481-9707-1 102.

    4. Michael Moller. UN meeting targets 'killer robots'. UN News, 14 May 2014. Available at: http://www.un.org/apps/news/story.asp?NewsID=47794 (Accessed 7 January 2019).

    5. M. L. Cummings. Unmanned robotics and new warfare: a pilot / professor's perspective. Harvard National Security Journal, 24 March2010. Available at: http://harvardnsj.org/2010/03/unmanned-robo-tics-new-warfare-a-pilotprofessors-perspective/ (Accessed 7 January 2019).

    6. 11 police robots patrolling around the world. Wired, 24 July 2016. Availableat: https://www.wired.com/ 2016/07/11-police-robots-patrolling-around-world / (Accessed 5 January 2019).

    7. Aleksey Boyko (ABloud). Catalog offirefighting robots. Firefighting robots. Robotic technologies for firefighting (in Russian). Available at: http://robotrends.org.ua/robopedia/katalog-pozharnyh-robotov (Accessed 5 January 2019).

    8. Chee Fai Tan, S. M. Liew, M. R. Alkahari, S. S. S. Ranjit, M. R. Said, W. Chen, G. W. M. Rauterberg, D. Sivakumar, Sivarao. Fire fighting mobile robot: state of the art and recent development. Australian Journal of Basic and Applied Sciences, 2013, vol. 7, no. 10, pp. 220-230.

    9. Fire robots andfire robots technology. Product catalogue 2015-2016. Petrozavodsk, "FR" Engineering Centre of Fire Robots Technology, LLC. Publ., 2017.23 р. Available at: http://www.org.uasschinatra-de.org.ua/assets/files/ru-offer/FR%E4%BA%A7%E5%93%81%E7%9B%AE%E5%BD%952015% E8 % 8B% B1% E6% 96% 87% E7% 89% 88.pdf (Accessed 20 December 2018).

    10. Industrial robots - types and varieties. Robotic technologies, 3D printers. Top 3D company blog (in Russian). Available at: https://habr.com/ru/company/top3dshop/blog/403323/ (Accessed 25 December 2018).

    11. Tony Melanson. What Industry 4.0 means for manufacturers. Available at: https://aethon.com/mobile-robots-and-industry4-0/ (Accessed 5 January 2019).

    12. Catalog of robotic transport solutions. Transport and robots. Foreign solutions (in Russian). Available at: http://robotrends.org.ua/robopedia/katalog-resheniy-robotizirovannogo-transporta (Accessed 10 January 2019).

    13. Alexander Ruggiero, Sebastian Salvo, Chase St. Laurent. Robotics in construction. IQP Final Report 3/24/2016. Massport, 2016. 78 р. Available at: http://web.wpi.edu/Pubs/E-project/Available/E-pro-ject-032316-150233/unrestricted/FinalReport.pdf (Accessed 10 January 2019).

    14. Robots in Agriculture. Available at: http://www.intorobotics.com/35-robots-in-agriculture/ (Accessed 5 January 2019).

    15. Juan Jesus Roldan, Jaime del Cerro, David Garzon Ramos, Pablo Garcia Aunon, Mario Garzon, Jorge de Leon, Antonio Barrientos. Robots in agriculture: State of art and practical experiences. In: Rolf Dieter Schraft, Gernot Schmierer. Service Robots. New York, A K Peters / CRC Press, 2018. 228 p. DOI: 10.5772 / intechopen.69874.

    16. E. van Oost, D. Reed. Towards a sociological understanding of robots as companions. In: M. H. Lamers, F. J. Verbeek (eds). Human-Robot Personal Relationships. HRPR 2010. Lecture Notes of the Institute for Computer Sciences, Social Informatics and Telecommunications Engineering. Heidelberg, Springer, pp. 11-18. DOI: 10.1007 / 978-3-642-19385-9_2.

    17. A. vanderPlas, M. Smits, C. Wehrmann. Beyond speculative robot ethics: a vision assessment study on the future of the robotic caretaker. Accountability in Research, 2010 vol. 17, issue 6, pp. 299-315. DOI: 10.1080 / 08989621.2010.524078.

    18. A. van Wynsberghe. Designing robots for care: care centered value-sensitive design. Science and Engineering Ethics, 2013, vol. 19, issue 2, pp. 407-433. DOI: 10.1007 / s11948-011-9343-6.

    19. P. Robinette, A. Howard, A. R. Wagner. Conceptualizing overtrust in robots: why do people trust a robot that previously failed? In: W. F. Lawless, R. Mittu, D. Sofge, S. Russell (eds). Autonomy and artificial intelligence: a threat or savior? Cham, Springer 2017, pp. 129-155. DOI: 10.1007 / 978-3-319-59719-5_6.

    20. V. Efanov, M. Martynov, K. Pichkhadze. Space robots for scientific research. Nauka vRossii / Science in Russia 2012, no. 1, pp. 4-11 (in Russian).

    21. L. Royakkers, R. van Est. A literature review on new robotics: automation from love to war. International Journal of Social Robotics, 2015-го, vol. 7, issue 5, pp. 549-570. DOI: 10.1007 / s12369-015-0295-x.

    22. S. Honig, T. Oron-Gilad. Understanding and resolving failures in human-robot interaction: literature review and model development. Frontiers in Psychology, 2018, vol. 9. DOI: 10.3389 / fpsyg.2018.00861.

    23. Automatic system with self-targeting of fire extinguishing agents onto the fire source. Pozharnoye delo / Fire Business, 1970, no. 2, p. 257 (in Russian).

    24. A. I. Veselov, M. G. Abdeev, P. G. Balagin. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor's Certificate USSR, no. 257300, publ. date 11 November 1969 Bull. 35 (in Russian).

    25. L. M. Meshman. A device for targeting of a fire extinguishing stream onto the fire source. Inventor's Certificate USSR, no. 370950, publ. date 22 November 1973 Bull. 12 (in Russian).

    26. A. I. Veselov, L. M. Meshman. Avtomaticheskayapozharo- i vzryvozashchitapredpriyatiy khimiche-skoy i neftekhimicheskoy promyshlennosti [Automatic fire and explosion safety of the chemical and petrochemical plants]. Moscow, Khimiya Publ., 1975. 280 p. (In Russian).

    27. A. I. Weselow, L. M. Meschman. Automatischer brand- und explosionschutz. Berlin, Staatsverlag DDR, 1979. 200 sec. (In Germany).

    28. N. L. Popov, Yu. I. Gorban. Fire robots. Pozharnoye delo / Fire Business, 1986, no. 7, pp. 20-21 (in Russian).

    29. L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin. Sovremennayapozharnaya robototekhnika: obzornaya informa-tsiya [Modern fire robotics: Overview]. Moscow, Main Information Center of the Ministry of Internal Affairs USSR Publ., 1988. 42 p. (In Russian).

    30. L. M. Meshman, V. V. Pivovarov, A. V. Gomozov, S. N. Vereshchagin. Pozharnaya robototekhnika. Sostoyaniye iperspektivy ispolzovaniya: obzornaya informatsiya [Fire robotics. State and prospects of use: Overview]. Moscow, VNIIPO Publ., 1992. 82 p. (In Russian).

    31. L. M. Meshman, S. N. Vereshchagin, S. M. Shirokov, V. I. Aldonyasov. Ballistics of scanning streams. In: Pozharnaya tekhnika i tusheniye pozharov [Fire equipment and fire extinguishing]. Moscow, VNIIPO Publ., 1990, pp. 61-66 (in Russian).

    32. Fire Safety Standards 84-2000. Water andfoam fire extinguishing installations robotics. General technical requirements. Test methods (in Russian). Available at: http://docs.cntd.org.ua/document/1200016071 (Accessed 10 January 2019).

    33. Technical regulations for fire safety requirements. Federal Law on 22.07.2008 No. 123 (ed. On29.07.2017) (inRussian). Available at: http://docs.cntd.org.ua/document/902111644 (Accessed25 December 2018).

    34. FM 142.1. Approval Standardfor Fire Protection Monitor Assemblies. FM Approvals LLC, 2018.28 p.

    35. G. Jensen. Fire fighting systems: Comparison ofperformances of interior and exterior applications at large wood buildings. KA PROJECT. Test report A075349. Final. Trondheim, COWI AS, 2018. 26 p. (In Norwegian).

    36. Yu. I. Gorban. An automated fire-fighting complex integrating a television system. European patent 2599525B, publ. date 30 December 2015 року, Bull. 53.

    37. Yu. I. Gorban. Fire robots. Industrial Fire Journal, 2016, no. 103, pp. 12-13.

    38. Yu. I. Gorban. Robotizedfire complex on basis of mini-fire robot-irrigators with remote access system. Patent RU, no. 2677622, ​​publ. date 17 January 2019, Bull. 2 (in Russian).

    39. Yu. I. Gorban. Pozharnyye roboty i stvolnaya tekhnika v pozharnoy avtomatike i pozharnoy okhrane [Firefighting robots, fire monitors andhandline nozzles in fire automatics and fire protection]. Moscow, Pozhnauka Publ., 2013. 352 p. (In Russian).

    40. Set of rules 5.13130.2009. Systems of fire protection. Automatic fire-extinguishing and alarm systems. Designing and regulations rules (in Russian). Available at: http://base.garant.org.ua/195658/ (Accessed 15 December 2018).

    41. VNPB 39-16 (STO 1682.0017-2015). Robotic fire suppression system. Design rules and regulations. Moscow, VNIIPO Publ., 2016. 84 p. (In Russian).

    надійшла

    Інформація про авторів

    Мешман Леонід Мунеевіч, канд. техн. наук, старший науковий співробітник, провідний науковий співробітник, Всеросійський науково-дослідний інститут протипожежної оборони МНС Росії, г. Балашиха Московської обл., Російська Федерація

    Билінкін Володимир Олександрович, канд. техн. наук, начальник сектора, Всеросійський науково-дослідний інститут протипожежної оборони МНС Росії, г. Балашиха Московської обл., Російська Федерація; ORCID: 0000-0002-4034-2510, Scopus Author ID: 6506544327, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    ГОРБАНЬ Юрій Іванович, генеральний директор, ТОВ "Інженерний центр пожежної робототехніки" ЕФЕР ", Республіка Карелія, м Петрозаводськ, Російська Федерація; ORCID: 0000-0002-4452-6798, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    ГОРБАНЬ Михайло Юрійович, технічний директор -ГІП, ТОВ "Інженерний центр пожежної робототехніки" ЕФЕР ", Республіка Карелія, м Петрозаводськ, Російська Федерація; ORCID: 0000-0001-9191-426X, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    ФОКІЧЕВА Христина Юріївна, провідний інженер-проектувальник, ТОВ "Інженерний центр пожежної робототехніки" ЕФЕР ", Республіка Карелія, м Петрозаводськ, Російська Федерація; ORCID: 0000-0003-2850-7324, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    12 січня 2019 р .; прийнята до публікації 22 лютого 2019 р Received 12 January 2019; accepted 22 February March 2019

    Information about the authors

    Leonid M. MESHMAN, Cand. Sci. (Eng.), Senior Researcher, Leading Researcher, All-Russian Research Institute for Fire Protection of Emercom of Russia, Balashikha, Moscow Region, Russian Federation

    Vladimir A. BYLINKIN, Cand. Sci. (Eng.), Head of Department, All-Russian Research Institute for Fire Protection of Emercom of Russia, Balashikha, Moscow Region, Russian Federation; ORCID: 0000-0002-4034-2510, Scopus Author ID: 6506544327, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    Yuriy I. GORBAN, General Director, Engineering Centre of Fire Robots Technology "FR" LLC, Petrozavodsk, Republic of Karelia, Russian Federation; ORCID: 0000-0002-4452-6798, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    Mikhail Yu. GORBAN, Technical Director - Chief Project Engineer, Engineering Centre of Fire Robots Technology "FR" LLC, Petrozavodsk, Republic of Karelia, Russian Federation; ORCID: 0000-0001-9191-426X, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    Kristina Yu. FOKICHEVA, Lead Design Engineer, Engineering Centre of Fire Robots Technology "FR" LLC, Petrozavodsk, Republic of Karelia, Russian Federation; ORCID: 0000-0003-2850-7324, e-mail: Ця електронна адреса захищена від спам-ботів. Вам потрібно увімкнути JavaScript, щоб побачити її.

    З ім'ям Леоніда Мунеевіча Мешман пов'язано новий напрям в пожежному справі-пожежної роботи і пожежна робототехніка. Саме він очолив у ВНІЇПО цей науковий напрям, ввів нові терміни, поняття і норми пожежної безпеки. Він просував цю нову техніку в Кіжах і Чорнобилі, на АЕС і ТЕЦ. Результатом цієї багаторічної роботи стало те, що Росія стала першою країною світу, де законодавчо і нормативно введений новий вид автоматичних установок пожежогасіння - роботизовані установки пожежогасіння, які в даний час захищають сотні значущих об'єктів по всій країні і за кордоном.

    З повагою, Ю. Горбань


    Ключові слова: Статичні (стоячі) струменя / вібрує струменя / Осцилюють (сканує) струменя / компактного струменя / розпилення ПОТІК / фронтальний струменя / НАВІСНІ струменя / СПОВІЩУВАЧ НАВЕДЕННЯ / КУТОВІ КООРДИНАТИ / ПЛОЩА ЗРОШЕННЯ / STATIC (STANDING) JETS / VIBRATING JETS / OSCILLATING (SCANNING) JETS / COMPACT JETS / SPRAY STREAM / FRONT JETS / HINGED JETS / AIMING DETECTOR / ANGULAR COORDINATES / IRRIGATION AREA

    Завантажити оригінал статті:

    Завантажити