Область наук:
  • Механіка і машинобудування
  • Рік видавництва: 2002
    Журнал: Известия Південного федерального університету. Технічні науки
    Наукова стаття на тему 'Адаптивне управління мобільним роботом'

    Текст наукової роботи на тему «Адаптивне управління мобільним роботом»

    ?Секція систем автоматичного управління

    котла і тиску перегрітої пари еквівалентна задачі стабілізації загального обсягу води в системі і тиску пари на виході пароперегрівача, що дозволило надалі істотно спростити структуру регулятора.

    УДК 681.313

    Б.В. Топчієв

    АДАПТИВНЕ УПРАВЛІННЯ МОБІЛЬНИМ РОБОТОМ

    Безрейкові автоматичні візки відносяться до найбільш перспективним транспортним засобам сучасного виробництва [1]. Ряд технологічних завдань вимагає не тільки організації руху МР уздовж заданих траєкторій в просторі робочих координат, але і накладає вимоги на швидкість переміщення уздовж цих траєкторій, наприклад сталість контурній швидкості. Тому завдання синтезу контурного управління полягає в знаходженні такого управ-, ,

    МР по заданих траєкторіях із заданою контурній швидкістю. Крім того, ряд виробничих процесів вимагає досить високих швидкостей виконання, -фектов в математичної моделі МР. Це призводить до необхідності максимального врахування всіх нелінійних властивостей об'єкта управління.

    При побудові регулятора, що забезпечує облік зазначених характеристик, був обраний метод синергетичної теорії управління [2] як найбільш повно в даний час відповідає вимогам даної технологічної задачі. Цей метод ефективно вирішує завдання адаптивного управління. При цьому, на відміну від відомих методів синтезу адаптивних систем, структура управління,, результат спільного вирішення завдань управління і ідентифікації.

    ЛІТЕРАТУРА

    1. Мірошник КВ., Говядінкін Д.С., Дроздов В.М. Система управління транспортним візком // Управління в оптичних і електромеханічних системах. Л .: Літма, 1989.

    2. КолесніковА.А. Синергетична теорія управління. М .: Вища школа, 1994.


    Завантажити оригінал статті:

    Завантажити